roboforum.ru

Duhas писал(а):ну на счет где лучше отлаживать - не согласен ) ибо нада делать робота таким чтобы упав криво не ломался.. а то после отладки в симуляторе с первой попытки убьешь бота ))))

Как связано использование симулятора и то, насколько прочным надо делать робота? Все деньги уйдут на бесплатный симулятор?

Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):Этож сколько оборотов надо сделать при падении чтоб дальномером определить где поверхность на которую упадем ???

Если мы не включаем робота в падении, а он до этого малость огляделся (приценился, где низ, где верх, считая, что его 50 секунд не может кто-то равноускоренно двигать), то он по связке аксель+гиро вполне может в локальной окресности определять, куда он сейчас сместился и как повернулся, а значит знает где низ. Осталось по быстрому направить вниз дальномер и понять, на каком расстоянии поверхность, после чего рассчитать, как лучше извернуться за оставшееся время. Опять же разумно полагать, что мы падаем на горизонтальную поверхность, ну и ничего там нет, даже это будет интересным достижением. Если хочется в полете быстро поменять ориентацию - можно сделать аккум подвешенным внутри робота, чтобы можно было по быстрому его вывернуть и тогда робот вывернется в другую сторону

avr123.nm.ru писал(а):Теперь столкните игрушку с края стола ( этож не долго ) и посмотрите сколько она сделает оборотов до падения

Надо просто этим управлять

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
В целом стратегия такая:

При падении:

Шаг 1. Параллельно: выравниваем ноги для приземления, замеряем, где у нас поверхность на которую летим;

Далее смотрим, какие моменты вращения имеем после шага 1 и считаем - как надо повернуться по оси вращения аккума, чтобы приземлиться на лапы;

Шаг 2. Вращаем аккум для приземления на лапы;

При приближении к рассчетно поверхности начинаем складывать лапы, чтобы саммортизировать при посадке.

Шаг 3. Складываем лапы, амортизируя падение.

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
Поправка - аккум по 1 оси вращать мало, надо 2 оси

2Duhas: Проблема в том, что мне кажется, что как лапами не дергай - если конечное положение лап зафиксировано (а я не думаю, что существуют сильно разные эффективные способы мягкой посадки), то скорее всего и конечное положение всего робота в такой конфигурации не будет зависеть от того, как мы дергались в полете, если конечно не считать значимым фактором сопротивление воздуха, надеюсь его не считаем?

Добавлено спустя 31 секунду:
А то проще выстреливаемый парашут сделать

2Duhas: Так как насчет инвариантности конечного положения робота при фиксированной конечной конфигурации относительно дерганий в полёте?

как насчет инвариантности конечного положения робота...

Ну, чем теоретически, лапа сильно отличается от акка?
Можно быстро крутить лапами в двух перпендикулярных плоскостях - почему бы и нет?
Кошка же крутит хвостом и лапами, а их положения тоже конечны.

Нет разве?

Но ГОРАЗДО практичнее делать прочного "первертыша" )))

если мы хотим приземлиться в каком-то одном положении лап относительно тела робота - то как ими не маши в полёте - один фиг приземляться будет под одним и тем же углом к горизонту.

Перед приземлением "нарисовать" лапой круг в воздухе.
Лапу в конкретно еположение можно вести разными путями.
Если при этом будет вращающий момент - робот повернется, если нет - то нет.

я де говорю - даешь свои сервы )

=DeaD= писал(а): им даже положение чаще, чем 50 раз в секунду передать нельзя.

Ну для такого дизайна можно и опенсерво смостачить.