Duhas писал(а):ну на счет где лучше отлаживать - не согласен ) ибо нада делать робота таким чтобы упав криво не ломался.. а то после отладки в симуляторе с первой попытки убьешь бота ))))
Как связано использование симулятора и то, насколько прочным надо делать робота? Все деньги уйдут на бесплатный симулятор?
Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:avr123.nm.ru писал(а):Этож сколько оборотов надо сделать при падении чтоб дальномером определить где поверхность на которую упадем ???
Если мы не включаем робота в падении, а он до этого малость огляделся (приценился, где низ, где верх, считая, что его 50 секунд не может кто-то равноускоренно двигать), то он по связке аксель+гиро вполне может в локальной окресности определять, куда он сейчас сместился и как повернулся, а значит знает где низ. Осталось по быстрому направить вниз дальномер и понять, на каком расстоянии поверхность, после чего рассчитать, как лучше извернуться за оставшееся время. Опять же разумно полагать, что мы падаем на горизонтальную поверхность, ну и ничего там нет, даже это будет интересным достижением. Если хочется в полете быстро поменять ориентацию - можно сделать аккум подвешенным внутри робота, чтобы можно было по быстрому его вывернуть и тогда робот вывернется в другую сторону
avr123.nm.ru писал(а):Теперь столкните игрушку с края стола ( этож не долго ) и посмотрите сколько она сделает оборотов до падения
Надо просто этим управлять
Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:В целом стратегия такая:
При падении:
Шаг 1. Параллельно: выравниваем ноги для приземления, замеряем, где у нас поверхность на которую летим;
Далее смотрим, какие моменты вращения имеем после шага 1 и считаем - как надо повернуться по оси вращения аккума, чтобы приземлиться на лапы;
Шаг 2. Вращаем аккум для приземления на лапы;
При приближении к рассчетно поверхности начинаем складывать лапы, чтобы саммортизировать при посадке.
Шаг 3. Складываем лапы, амортизируя падение.
Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:Поправка - аккум по 1 оси вращать мало, надо 2 оси
