roboforum.ru

**Ворон** » 11 ноя 2009, 13:19

задрал ты тот учебник тут пиарить :bad:

,тебе в рекламу надо)
2 executer а я там не ту главу нашел?)по твоему мнению?))ссылку то дал в пояснение моих формулировок((с того учебника....

**executer** » 11 ноя 2009, 13:25

в том то и рпоблема, что в учебнике говорится о материальных точках и обычно ни слова о реальных предметах имеющих размеры и ориентацию в пространстве. А ты этого и не учел, о чем АВР тебе и повторяет тридцатый раз (не об этом, а вобщем, что ты ошибаешся).

**Zeus** » 11 ноя 2009, 13:27

Геркон дает дискретный сигнал. Контакты геркона могут быть или замкнутыми или разомкнутыми в зависимости от наличия или отсутствия внешнего магнитного поля (обычно постоянного магнита).

По поводу свободного падения. При свободном падении вес тела измерить невозможно, поэтому "хрень с шариком" в падении работать не будет.
Я поэтому и говорю, что в падении нужны другие приборы и намного сложнее - те же самые гироскопы.

По поводу "хрени с шариком" и схем приведенных Вороном.
Данные вещи предназначены примерно для следующего.
Имеем минибота с колесами превышающими его размеры корпуса.

: 4.jpg (6.17 КиБ) Просмотров: 1795

Так вот такой минибот может ездить как нормально, так и вверх "тормашками".
Если данный робот перемещается всю свою жизнь на ровном полу и падать никуда не собирается, то та самая "хрень с шариком" и есть бюджетный вариант, который даст простой дискретный сигнал: "верх"-"низ", в зависимости от того как робота установят.

**MiBBiM** » 11 ноя 2009, 13:35

хорошо, записываем 2з.Н.:
$LaTeX: \frac {\Delta \vec{P}}{\Delta t} = \sum_{k=1}^n \vec{F_k}$
если масса постоянна и движение равноускоренное
$LaTeX: m \vec{a} = \sum_{k=1}^n \vec{F_k}$
для механической системы "аселлерометр" обозначим действующие силы за LaTeX: F_k

и силу инерции за LaTeX: F_i

. сила инерции появляется при движении механической системы.
$LaTeX: m \vec{a} = (\sum_{k=1}^n \vec{F_k}) + \vec{F_i}$
итак, если единственная сила - сила тяжести и акселлерометр не движется, то
$LaTeX: m \vec{a} = \vec{F_g}$
то бишь система решается единственным образом. если акселлерометр начал ускоренное движение, то
$LaTeX: m \vec{a} = \vec{F_g} + \vec{F_i}$
поскольку направления ни одного из векторов сил мы не знаем, то система имеет множество решений. получить их можно очень просто: построить $LaTeX: \vec{a}$ и далее два любых вектора, чья сумма равна первому. вот парочка примеров на плоскости (для пространства принцип построения абсолютно аналогичен):
$LaTeX: {\cyr Reshenie1} \\ \unitlength{1.5} \picture(100,60) { (10,10){\line(80,0)} (10,10){\line(40,40)} (50,50){\line(40,-40)} (89,9){\bullet} (49,49){\bullet} (82,-1){m \vec{a}} (28,42){\vec{F_g}} (85,15){\vec{F_i}} }$
$LaTeX: {\cyr Reshenie2} \\ \unitlength{1.5} \picture(100,60) { (10,10){\line(80,0)} (10,10){\line(20,20)} (30,30){\line(60,-20)} (89,9){\bullet} (29,29){\bullet} (82,-1){m \vec{a}} (25,35){\vec{F_g}} (85,15){\vec{F_i}} }$
(не смог в нашем обработчике latex найти примитив вектора, поэтому разместил буквы-обозначения и точки рядом с концами).
однако я немножко слукавил, когда сказал что о $LaTeX: \vec{F_g}$ мы ничего не знаем, ведь модуль нам известен, тогда семейство решений сократится до множества векторов, чьи концы лежат на концах окружности, кроме того мы сможем извлечь ещё пару утверждений(напр, если модуль ускорения больше 10, то мы точно не стоим на месте)
$LaTeX: {\cyr Semeistvo} \\ \unitlength{2} \picture(100,60) { (10,10){\line(80,0)} (10,10){\line(40,40)} (50,50){\line(40,-40)} (10,10){\line(54,20)} (64,30){\line(26,-20)} (62,28){\bullet} (85,8){\bullet} (49,49){\bullet} (82,-1){m \vec{a}} (28,42){\vec{F_g}} (85,15){\vec{F_i}} (10,10){\circle(115,115;0,90)} }$
вот примерно так

**Ворон** » 11 ноя 2009, 13:42

2 executer если извесны силы и моменты действующие на тело до ,наступления момента невесомости,то теоретически можно вычислить как и его траекторию, так и изменение ориентации,а мониторинг ускорений и ориентации до момента невесомости ведется(непрерывно),вопрос мощности вычислителя,кстати если ронять легендарную кошку с высоты стола,она не падает на лапы,она просто падает,а потом обижено смотрит на экспериментатора... :oops:

2MiBBiM это ответ на мою просьбу? если да, то данная задача ну считает что падение началось в мгновенно?, или есть предварительные данные о массе обьекта и ну там высота центра масс,геометрия тела?))

**Zeus** » 11 ноя 2009, 13:49

(напр, если модуль ускорения больше 10, то мы точно не стоим на месте)

Понятно, что если модуль ускорения тела отличен от 0, то мы ускоряемся или замедляемся.
А что если он будет равен 9,81 для падающего тела, тут уже двоякое понятие или покой или равноускоренное движение.

Хорошо, а если тело с весами или с вашим акселерометром падает с большой высоты - свободное падение - на него действует только ускорение свободного падения 9,81м/с в квадрате.
Вы что весами или своим акселерометром сможете измерить ускорение?
Ускорение будет равно нулю, потому что и тело и весы и акселерометр движутся с одинаковым ускорением = 9,81м/с в квадрате.
Именно из этого и возникает невесомость, которую достигают искуственно на падающем самолете или на космическом корабле где ускорение свободного падения компенсируется центростремительным ускорением от вращения корабля вокруг Земли по своей орбите.

Для того чтобы определить положение тела в пространстве, а именно "низ"-"верх" или углы относительно горизонта, нужны только гироскопы в трех осях ОХ,ОУ,ОZ. Для домашнего робота этого вполне хватит.

**Alex080969** » 11 ноя 2009, 13:50

Ворон писал(а):точно вопрос к топик стартеру) а шо после того как упал с ориентироваться не проще?типа- а как? и куда же я упал?,но все же первоначально проверить- а что же я сломал при падении)?

насамом деле идея появилась как раз не для варианта падения со стола. У меня сын 3-х лет время от времени ну очень любит игрушки кидать :cry:

, вот у мну и появилась мысль изначально заложить такую возможность. Если робота хватают, рамахиваются и кидают, то всяко это секунды 1,5-2, а за это время я думаю механизм должен отработать.
В принципе, можно тупо поступить - при резком ускорении робот априори всё болтающееся паркует на корпусе, и тогда отпадает надобность в расчётах, определения верха-низа, и как результат только поломаный декоративный корпус

Но опять же.. ну упал бот... а как он узнает в каком он положении?
Думаю в этом может помочь датчик ориентации SEN-08926. Надоть гденибудь его купить чтоб поюзать..

**Zeus** » 11 ноя 2009, 13:57

1,5-2 секунды - врятли - 0,5-1 секунда.
Пусть даже 1,5-2сек.
Реакция механики робота должны быть как у живой кошки, о которой упомянул Ворон.
А это либо очень мощные моторы, либо очень малый вес механизмов.

**SkyStorm** » 11 ноя 2009, 13:58

FC30, но судя по даташиту он определяет свое положение относительно действия силы притяжения.
Ну и он в корпусе LGA-14.

**Alex080969** » 11 ноя 2009, 14:02

Ворон писал(а):эх)Вслдучае топик стартера,надо указать что на данный момент времени НЕСУЩЕСТВУЕТ технологий позволяющих обсчитать на автономных устройвах(эвм ,мк) ,за время падения со стола,что нить путное для НЕ летающих обьектов)))в реальном масштабе времени))

хм.. уважаемый, а почему такая уверенность? ведь всё зависит от количества операций и выч. мощносности(если мложно так выразится) к тому же я не утверждал, что робот будет полностью автономен. Вообще то собираюсь пока основную логику поведения реализовывать на ПК, а обмен будет проходит по радиоканалу. В самом же боте есть несколько конроллеров, отвечающих за сбор первичной информации и её предобработки для передачи в ПК а также управляющих.

**=DeaD=** » 11 ноя 2009, 14:04

Народ, вы чего, какая еще вычислительная мощность? Чего там считать то?

**avr123.nm.ru** » 11 ноя 2009, 14:06

Zeus писал(а):... Ускорение будет равно нулю, потому что и тело и весы и акселерометр движутся с одинаковым ускорением = 9,81м/с в квадрате. ... Именно из этого и возникает невесомость ...

А учебник физики по-прежнему не читан. Почитай пожалуйста. Узнай что такое ВЕС и соответсвенно что такое невесомость.

**=DeaD=** » 11 ноя 2009, 14:06

SkyStorm писал(а):FC30, но судя по даташиту он определяет свое положение относительно действия силы притяжения.
Ну и он в корпусе LGA-14.

Это для фотиков датчик - изображение на экране переворачивать

к тому же он явно не рассчитан на работу при каких-то ускорениях кроме гравитации

**Ворон** » 11 ноя 2009, 14:07

2 Zeus ну просил же про невесомость не вещать,мыж так до теории относительности уфлудимся.АВР тебя слово ВЕС склонять учить будет по инет учебнику руссого языка.
а он(MiBBiM) сказал что на стоячее, не подвижное тело ВсегДА действует то 10)(зямлица тянет),а если куда нить разгоняться то общее ускорение будет выще червонца..
2 Alex080969 ..ЭЭэ а тебе пальци дитеныша не жалко ,если напуганый пригрезившейся перспективой полета Робот их ему случайно со страху,перед броском попришемляет сгруппировавшись,?робот не упал, он повис схлопнувшись на ладошке или пальце ребенка,как думаешь он еще захочет им поиграть?))игрушки специально легко ломаемыми делают,чтоб они разрушались до нагрузок разрушительных для ребенка..(упал на машинку-машинка в куски, дитенышь без синяков)

**avr123.nm.ru** » 11 ноя 2009, 14:13

SkyStorm писал(а):судя по даташиту

Если только заголовки почитать и картинки посомтреть - то ДА.

Ворон писал(а):а если куда нить разгоняться то общее ускорение будет выще червонца..

Опять бред ! А учебник все еще доступен широкому кругу имеющих доступ в интернет.

Ворон писал(а): игрушки специально легко ломаемыми делают,чтоб они разрушались до нагрузок разрушительных для ребенка..(упал на машинку-машинка в куски, дитенышь без синяков)

Бредятина потрясающая. Игрушки как раз должны быть достаточно прочными. По ТВ буквально на этой неделе испытания на прочность в РосТесте показывали.

roboforum.ru

Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Re: Датчик направления

Кто сейчас на конференции