roboforum.ru

Можно и не серву, я х.з., что там оптимальней. По поводу расстояния до пола или "где пол" - не понял, в чем разница? Если мы знаем свою ориентацию, что пол горизонтальный, локальное направление дальномера и расстояние по нему до пола - тогда почему мы не знаем, где пол?

Момент инерции - это масса умноженная на радиус.
Поэтому компактным акком разлапистый корпус будет тяжелее разворачивать

Michael_K писал(а):Ну, DeaD... надо же не массы сравнивать, а моменты инерции...
Поэтому мы вольны их и подкрутить, как нам выгодно...

Кстати да, это я погнал пожалуй так просто не получится за 3.5 оборота тут то масса сконцентрирована, а там сервы растопырены

Добавлено спустя 30 секунд:
Тогда надо еще подумать

Michael_K писал(а):

Допустим 1 аккум весит 0.25кг, робот целиком весит 2кг, чтобы вывернуть робота на 180° надо аккум вывернуть...

Ну, DeaD... надо же не массы сравнивать, а моменты инерции...
Поэтому мы вольны их и подкрутить, как нам выгодно...

моменты инерции ..плин чуствоват что чтота забыл..а что мне в танке не видно)) так что скорость серв надо еще в 4 раза повысить,для минимального выравнивания
2 Michael_K спс))

4 раза это наверное даже излишне оптимистично думаю раз в 6-10 надо повышать

=DeaD= писал(а):Можно и не серву, я х.з., что там оптимальней. По поводу расстояния до пола или "где пол" - не понял, в чем разница? Если мы знаем свою ориентацию, что пол горизонтальный, локальное направление дальномера и расстояние по нему до пола - тогда почему мы не знаем, где пол?

ты считаешь что в момент падения дальнометр уже закреплен для определение расстония до пола?

Нет, я считаю, что он на какой-то серве, например
И вообще, я не говорил, что задача решается даром совсем я говорил, что считаю, что она решается на текущей компонентной базе. Пока ничего не убеждает в обратном, а с быстрым вращением аккумов надо подумать еще чуток

=DeaD= писал(а):4 раза это наверное даже излишне оптимистично думаю раз в 6-10 надо повышать

((в 6-10 это ахрененные мошьности приводов хотя, если сделать легкий внешний корпус и тяжелый маховик,те двигатель тоже в маховике(акум) и является подвижной массой. единственое -проблематично останется как достать энергию из того акумулятора))

Практически стопудово выгоднее крутить длинными лапами
(причем всеми доступными), чем акком.

Раньше модные были такие круги, типа, для гимнастики.
На таком развернуться гораздо проще, крутя "легкой"
вытянутой рукой, чем "тяжелой" задницей

Положение можно только гирой оценить, за такое время интегрирование, наверное, не даст большой ошибки.
А развернуться максимально быстро. (успеешь до пола - хорошо, не успеешь - ну не судьба значит )
(зато и кувыркаться меньше, и падать не так больно )

=DeaD= писал(а):Нет, я считаю, что он на какой-то серве, например
И вообще, я не говорил, что задача решается даром совсем я говорил, что считаю, что она решается на текущей компонентной базе. Пока ничего не убеждает в обратном, а с быстрым вращением аккумов надо подумать еще чуток

тогда еще время на отработку серв дальнометра вычитай из времени падения)
ЗЫ плин тема неожидано интересная все же получилась..

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:

Michael_K писал(а):Практически стопудово выгоднее крутить длинными лапами
(причем всеми доступными), чем акком.

Раньше модные были такие круги, типа, для гимнастики.
На таком развернуться гораздо проще, крутя "легкой"
вытянутой рукой, чем "тяжелой" задницей

Положение можно только гирой оценить, за такое время интегрирование, наверное, не даст большой ошибки.
А развернуться максимально быстро. (успеешь до пола - хорошо, не успеешь - ну не судьба значит )
(зато и кувыркаться меньше, и падать не так больно )

лапами не знаем КАК крутить, потому и пытаемся акумом шавелить интенсивно

А что, дальномером запрещено крутить, когда ноги поворачиваю?

не запрешено ))но не факт, что ногами ты крутишь не усугбляя положение))и не мешая дальнометру)прицелиться)

Мне пофиг, сильно не усугублю, а в момент замера всё равно данные с акселя+гиро свежие сниму.

лапами не знаем КАК крутить

Не понял...
Описывать максимально быстро максимально широкие окружности,
стремясь удержать гиру в положении "до падения".
Если добились нужного положения и нулевой угловой скорости,
то опустить лапы в положение "приземляемся", стараясь не придать вращательный момент.
(например, максимально втянуть к ЦТ и выдвинуть от ЦТ в нужном направлении,
ну или компенсировать момент одной лапы моментом другой)

На гексаподе с 18 сервами все для этого есть, имхо,
хотя кинематика, конечно сложная.

Извините, после 5 страниц надоело читать.

...если робот падает на спину, то он группируется, в противном случае будет пытатся упасть на руки

Каким боком робот упадет на пол определить довольно трудно, не зная расстояния до пола. Тем более нужно еще уметь спрогнозировать траекторию полета, робот же будет еще и вращаться при падении.
Так что проще сделать так, чтоб робот всегда при падении группировался. Определить падение можно с помощью акселерометра, при чем достаточно просто.
Куча материала по запросу Free-Fall detection
AppNote for MMA7360: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3459.pdf