roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Как запомнить пройденный путь

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Как запомнить пройденный путь

Сообщение Satoshi » 06 июл 2017, 00:41

Подскажите, пожалуйста, хочу собрать небольшого мобильного робота на ардуине, который сможет проезжать по заданному в комнате маршруту. Для этого нужны моторы с энкодерами? Что можете посоветовать для максимальной точности и скорости?
Satoshi
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 06 июл 2017, 00:34

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Eruman » 06 июл 2017, 20:28

Если маршрут нарисован на полу, то энкодеры не обязательны. В противном случае одних моторов с энкодерами не достаточно.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 889
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Satoshi » 06 июл 2017, 22:44

Понятное дело, что если маршрут нарисован, то можно двигаться по нему. А если нет? Что помимо энкодеров нужно?
Satoshi
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 06 июл 2017, 00:34

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение lorry » 07 июл 2017, 00:14

Для реализации SLAM из железа понадобится:
1. мобильная платформа с энкодерами на колесах
2. лидар
3. вместо Arduino, хотя бы raspberry pi
Это из железа. Ну и софт придется либо самому писать (что крайне сложно) либо готовый использовать (ROS к примеру)
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 442
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Medtech » 07 июл 2017, 09:39

Стоит уточнить кто или что задает трек пути?
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Satoshi » 07 июл 2017, 13:19

Все гораздо проще, карту помещения мне строить не нужно, возможно неправильно описал задачу. На полу обычная керамическая квадратная плитка. Допустим я хочу, чтобы робот проехал две плитки вперед, повернул на 90 градусов и проехал еще две плитки. Маршрут задаю вручную (сразу программно, а еще лучше просто провожу робота рукой по нужному маршруту, показания с энкодеров записываются в некий массив, потом возвращаю робота в начальную точку и он повторяет).
Разве для этого не хватит одних моторов с энкодерами? Я пробовал это делать просто с моторами (высчитывая по времени), но каждый раз робот едет с различными отклонениями. А я хочу, чтобы он максимально точно повторял.
Satoshi
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 06 июл 2017, 00:34

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение esisl » 07 июл 2017, 15:29

Ну это работать будет на 2-3-4 плитки, если не будет проскальзывания колёс.
Должен заметить, я такую штуку делал. Так вот :) Мне так и не удалось подогнать энкодеры, чтобы гарантировать поворот на 90 градусов :)
На резиновых колёсах, по однородному деревянному, не скользкому полу. Просто сделать несколько поворотов на 90 градусов на месте, и бот не только встаёт под случайным углом, но ещё и уелозивает в сторону :)
Правда у меня шасси было на 4-х маленьких колёсиках. Если взять два больших - должно быть лучше.

Но по-любому, без навигационной системы - не более чем игрушка.
esisl
 
Сообщения: 966
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Medtech » 07 июл 2017, 15:58

Если шасси одноосное с третьим подруливающим колесом то можно избавиться от проскальзывания используюя плавный старт и плавное торможение для любых действий. Но лучше добавить акселерометр.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение ilalexey » 07 июл 2017, 16:04

Medtech писал(а):Но лучше добавить акселерометр.

и пару жменек траков.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 2616
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение esisl » 07 июл 2017, 16:30

...и навигацию с внешними маяками
esisl
 
Сообщения: 966
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение ilalexey » 07 июл 2017, 18:06

К потолку прилепить лазерную указку и запустить кота вместо робота(и написать на нём "робокот").
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 2616
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Scorpio » 07 июл 2017, 21:54

А линии между кафелинами использовать как направляющие.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2040
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Satoshi » 08 июл 2017, 00:12

Medtech писал(а):Если шасси одноосное с третьим подруливающим колесом то можно избавиться от проскальзывания используюя плавный старт и плавное торможение для любых действий. Но лучше добавить акселерометр.

Что значит подруливающие? Типа поворотного, чтобы само крутилось в нужную сторону?

Я пробовал использовать акселерометр, но почему-то идет постоянный прирост показаний, даже если стоять на месте, будто помехи от аккумуляторов.

---

Если взять энкодеры, два больших колеса, траки, акселеромтер, то реально будет проезжать хотя бы 5-6 плиток общей площадью 2-3 метра с поворотами 90 градусов?

И что имеется в виду под "внешними маяками"? Какие они бывают?
Satoshi
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 06 июл 2017, 00:34

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Medtech » 08 июл 2017, 00:21

это к сожалению беда недорогих акселерометров, плывут от температуры, от внешних воздействий. Есть и более стабильные акселерометры или приёмы которые позволяют скомпенсировать погрешности, совсем не специалист, читал и на форуме это обсуждалось.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: Как запомнить пройденный путь

Сообщение Satoshi » 08 июл 2017, 00:33

А можете сориентировать какие хорошие моторы можно заказать, чтобы уже сразу с энкодерами были, какой акселерометр взять? Вот смотрю колеса (http://www.robototehnika.ru/e-store/catalog/207/) брать лучше с максимальным диаметром и тонкие, или обычные широкие?
Satoshi
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 06 июл 2017, 00:34

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter