roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Посоветуйте решение новичку

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Посоветуйте решение новичку

Сообщение arobot » 12 дек 2016, 02:37

привет
ребята у вас классный форум но глаза разбегаются
посоветуйте решение для такой задачи
нужно двигать предмет на 10 см прямолинейно
усилие примерно 2-3 кг - скорость 2-3 сек
неприменное условие - точность перемещения - тоесть я должн двинуть на нужное мне расстояние и вернуться по команде в исходную точку - желательно без механических ограничителей.
думаю это что то типа шагового двигателя с рейкой
необходимо это присоединить к компьютеру с виндой
чтобы можно было получать данные в какмо положении сейчас рейка и отдавать команду - иди туда - вернись обратно
интеисет вопрос начальной позиции как ее определить при потери света - в каком полоежнии рейка.
тоесть - комп - 2 кнопки - нажал одну - рейка двинулась на 10 см . нажал вторую - рейка вернулась в исходное. отключили свет - комп включился и отпозиционировал рейку в начальное положение.

вот такие вопросы - прошу помощи что гуглить что читать.
arobot
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 дек 2016, 02:23

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение hudbrog » 12 дек 2016, 11:28

А какая точность и повторяемость позиционирования нужна? А какие силы на какие части механизма действовать будут(скручивание, боковые усилия, и т.д.)?
В общем случае да: шаговик, винт (в зависимости от требований - от строительной шпильки до швп) или ремень, какие-то направляющие (опять, от базовых направляющих для ящиков стола и до рельсов), концевой датчик.
На 10см - можно даже сделать честную обратную связь классическим электронным штангелем, если заморочиться.

Но лучше все же описать задачу чуть менее абстрактно, тогда можно что-то конкретнее посоветовать.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1574
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Минск
ФИО: Алексей

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение arobot » 12 дек 2016, 18:58

ок - конкретизирую
двигаем видеокасету
точность - 1мм
скручивания нет - предмет двигается прямолинейно по направляющей
было бы неплохо получить обратную связь чтобы понять что предмет заело и он не может двигаться - но не знаю как реализовать

повторяемость - вот тут я не понял -
мне надо двигать 5 000 раз - если есть погрешность то она будет накапливаться и через 2000 повторений я буду думать что выдвинул а на самом деле нет
получается что повторяемость должна быть 100 %
arobot
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 дек 2016, 02:23

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение hudbrog » 12 дек 2016, 20:02

Ок. Давайте посчитаем.
Вам надо пройти 100мм за 3 секунды (это 2000мм в минуту), пусть используем шпильку М8, у нее шаг резьбы - 1.25мм, значит надо сделать 80 оборотов за 3 секунды (пусть 90 для красоты), 30 оборотов в секунду или 1800 оборотов в минуту.
Вот тут можно посчитать, какой момент должен быть у мотора, чтобы обеспечить нужное усилие винтовой передачей: http://www.daycounter.com/Calculators/L ... ator.phtml

В случае, например, со шпилькой М8 для создания усилия в 3кг нужно иметь мотор на 1.8Н*см примерно, хотя бы брал в 2.

Дальше можно рассматривать варианты: шаговик с такой скоростью крутиться не сможет сохраняя хоть какой-то момент. Обычный коллекторник тоже не выдаст нужный момент (ну, можно найти мотор подходящий конечно, но дорого), а если с редуктором - то скорость. Можно заменить на трапецидальный винт, например, у них бай дефолт шаг в 2мм, нужно будет меньше оборотов, но все равно крайне дофига.

Вывод - под заданные условия винтом крутить не выгодно. С ременной передачей можно посчитать аналогично, но это вам как домашнее задание. Там даже калькулятор особо не нужен, достаточно узнать шаг ремня выбранного, подобрать количество зубьев у ведущей пули, чтобы нужная скорость получилась, а дальше посчитать момент с учетом диаметра этой пули.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1574
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Минск
ФИО: Алексей

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение sned » 13 дек 2016, 20:00

https://ru.aliexpress.com/item/6mm-s-10 ... 662f&tpp=1
Подбираете актуатор с нужной скоростью,устанавливаете в мотор оптический энкодер.(доработка достаточно проста).
Считаете импульсы ардуиной.
sned
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение arobot » 15 дек 2016, 21:23

спасибо но эта штука великовата для 3 кило
думаю рейку сделать - и мотор с редкутором - выдает 3 кило на сантиметр - в итоге теряю в скорости - будет 5 сек ну да ладно.
а что по програмной части - через что всем этим управлять,
напомню все в итоге будет работать через компьютер - нужно управление онлайн - тоесть компьютер дал команду - мотор поехал.
подскажите что проще - мне другие навороты не нужны
arobot
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 дек 2016, 02:23

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение Myp » 16 дек 2016, 01:23

ардуина + драйвер шагового мотора =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16167
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение sned » 16 дек 2016, 11:16

а если мотор коллекторный то ардуина + драйвер коллекторника+(оптический энкодер или концевики крайних положений на худой конец :) )
sned
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение arobot » 18 дек 2016, 17:17

тоесть в любом случае прокладка между компом и мотором это ардуина - без вариантов ?
и хочется понять что лучше шаговый или коллекторный с концевиками обьясните на пальцах их достоинства и недостатки
arobot
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 дек 2016, 02:23

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение ALS » 18 дек 2016, 18:46

arobot
Нет, просто кроме ардуины люди уже совсем не мыслят своего существования.
Можно использовать FT245, выдавая через нее импульсы для управления ШД и получая их от энкодера.
Можно дергать пинами LPT или COM-порта, примеры в сети есть.
В конце концов, можно применить "просто"-МК с аппаратным USB или UART-ом (если на вашем компе присутствует СОМ-порт).
В простейшем случае - 8-ногий ATtiny45(85) с программным V-USB или PIC12F1822 с железным UART-ом.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 512
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение Myp » 18 дек 2016, 19:48

ALS писал(а):
В простейшем случае - 8-ногий ATtiny45(85) с программным V-USB

дааа, очень простой вариант, просто царь простоты
научись разводить плату, научись делать ЛУТ, научись паять, найди программатор, прошей это всё чтоб потом оно ещё и заработало.

Добавлено спустя 3 минуты 53 секунды:
ALS писал(а):кроме ардуины люди уже совсем не мыслят своего существования.

людям нужен результат, а не геморрой по изучению кучи всякой узкопрофильной фигни.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16167
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение sned » 18 дек 2016, 20:09

Kоллекторный реализовать на мой взгляд проще чем шаговый.Ограничиться только концевиками можно если требуется только перемещения в крайние положения или в случае шаговика считать шаги.Энкодер если требуется точное промежуточное позиционирование.Инкрементальный энкодер для начального определения положения потребует сигнал с концевика. Управлять можно кнопками на шилде ардуино или написать компьютерную програмку в среде Processing 2.(или многих других)
sned
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение ALS » 19 дек 2016, 01:34

Мур
Регулярно наблюдаю людей, которые в желании "быстрого результата" и при полном незнании самых элементарных вещей этот самый результат не могут родить месяцами. Им бы _научиться_, а они, как фантиками, перебирают прошивками/модулями и впадают в ступор в самых безобидных местах.
Ссылок накидать, поможете несчастным ?

sned
Коллекторный - да, проще.
Но если предполагается интенсивная работа, то износ щеток и концевиков- гарантирован.
В этом случае ШД гораздо более предпочтителен, хоть и (относительно) сложен в управлении.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 512
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение sned » 19 дек 2016, 10:52

Им бы _научиться_, а они...
Про это и речь, что на ардуине помимо результата получить начальные данные проще чем на чём либо другом.
Помимо ШД есть ещё вариант: безколлекторник с редуктором.
sned
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Посоветуйте решение новичку

Сообщение ALS » 19 дек 2016, 12:12

Толку с того, что проще, если нет понимания, как оно работает ?
У меня знакомый есть, делает чудесатые прибамбасы для ПК. "Мозги" для них обычно заказывал у меня, а тут решил сделать "проще и быстрей" - заказал кому-то на ардуине.
Тот собрал, запустил, а потом 3 месяца не мог побороть глюк : мелкое дрожание движка при среднем положении джойстика. Уж и платки менял, и костылей в прошивке понаставил, и кондерами свою дитятю, как елку, обвешал.
Все равно казлит.
После чего знакомый написал мне. Мы за час нашли причину и еще через полчаса он ее устранил.
Дело было в неправильно разведенной земле и хреновом стабилизаторе на "этой маленькой дешевой китайской плате" (с)сами-знаете-кто.
Пикантность еще и в том, что они оба были в Питере, а я - см. профиль.

Девайс, кстати, уехал к покупателю в Эмираты.
Ото и надо было держать его 3 месяца в ожидании, когда очередной ардуинщик научится пользоваться тестером и обходиться без висячих соплей ?
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 512
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot], Google Adsense [Bot] и гости: 6

Mail.ru counter