строю платформу для робота на основе гироскутера.

Dmitry__

verial писал(а):

а вообще спасибо что ни чем не помогли а воду всю в решето

А тебе трудно помочь, вона даже нельзя тормозить двигателем

Madf

канечна низя, с 100 км/ч надо чтобы телега шла юзом и оставляла след резины на дороге...

verial

ну что вам сказать опять вода :crazy:

кто нибудь в реале делал проект или опыт с торможением бесколлекторных двигателей так чтоб не постепенно а сразу?
прошу заметить нужна не теория а практика :Bravo:

linvinus

Из уважения к вашему желанию разобраться во всём самому, я не буду рассказывать что на этом форуме есть тема про бесколлеторники там и теория и практика, я не буду вам говорить о том что схем генерации ШИМ есть достаточно много в том числе такие которые работают в 4х квадрантах из за чего двигатель автоматически переключается из режима двигателя в режим генератора и он не будет думать работать ему или тормозить, просто будет точно отрабатывать управляющие команды, вы наверняка об этом уже и сами догадываетесь и скоро мы у видим результаты вашего уникального привода.

verial

Огромное вам спасибо за правильное направление, мне достаточно прочитать основы работы бесколлекторным двигателем (благо википедию ни кто не закрыл) да и китайцы ничего нового в электронике не открыли так что я думаю что практически я скоро найду решение проблемы.

verial

Из уважения к linvinus
Скажу только то что темы про бесколлекторные двигатели изучил в полном достатке, дело в том что это бы мне помогло несомненно при построении своей собственной схемы управления мотором а у меня более сложная тематика, согласитесь сделать свое с нуля гораздо проще чем возиться с чужими мозгами.
Еще раз уточню тематику проекта.
Необходимо написать программу для управления бесколлекторными двигателями 200 Ватт 40 вольт при штатной электрической схеме.
Схема будет приложена позже (к стате, напомните мне в чем ноныча пишут схемы).

выгода использования бесколлекторных моторов от гироскутеров очевидна
1 стоимость в китае 1 тысяча рублей( можно и еще дешевле) в Москве от 3 до 4 дальше аппетит

получаете мотор с тремя датчиками угла поворота (не концевые датчики хола а полноценные датчики градуса) мощностью 150-200 ватт да и крепеж мотора очень удачный.
2 использование штатных плат от гироскутера
стоимость комплекта плат в китае 1 тысяча рублей (можно еще дешевле)
можно просто купить материнку она вообще что то где то 300-500 руб но сложно
получаете мощный кортек 3 процессор и 6 регуляторов.
Я так думаю что это по деньгам гораздо выгоднее всяких пластмассовых платформ с коллекторными двигателями.

вот сигналы с лева то что на оригинале с права скармливаю своей прошивкой
контрольный точки взяты с ножки процессора.

греется и горит транзистор одного плеча фазы.
фазы отдельно
1 фаза

2 фаза

3 фаза

Добавлено спустя 1 час 19 минут 53 секунды:
Все, проц штатный с платы удаляем и ставим туда

linvinus

коммерческие секреты раскрывать не обязательно

без схемы непонятно куда вы там тыркаете и что это должно значить, схему можно нарисовать в http://eaglecad.ru/

судя по всему это ваш первый опыт написания управляющей программы для бесколлекторного мотора, сразу взяли быка за рога, так вы много раз жечь транзисторы будете.
нужно включать через предохранитель, или ещё лучше через блок питания с ограничителем тока, выставить минимум чтобы хватало для вращения мотора без нагрузки.

картинки лучше загружать как вложения в сообщение, владелец форума не против, иначе через пол года картинки исчезнут, и будет непонятно о чём шла речь

Цитата:

получаете мотор с тремя датчиками угла поворота (не концевые датчики хола а полноценные датчики градуса)

постарайтесь разобраться какие именно датчики у вас (маркировка есть?), у них у всех есть устоявшиеся научные названия.

Madf

точки надо брать не с МК, а с реального моста/ключей (сразу с всех каналов)
может вы неправильно управляете и в какой то момент времени, незакрыв одно плечо, у вас уже открывается другое
а может задержка в схеме, "накопление заряда" и оно поджаривает транзистор...
может быть, что угодно - оно же секретно
схема-то ваша или готовая?

linvinus

Вот тут можно посмотреть насколько точно бесколлекторник может реагировать на управляющие команды если правильно всё сделано
(я задаю скорость мышкой в левой части экрана)
https://www.youtube.com/watch?v=NKS_CV- ... Z6pIKEoGI9

и тут
https://www.youtube.com/watch?v=hLeS3XZ ... Z6pIKEoGI9
он практически мгновенно может ускоряться и сбрасывать скорость до любой необходимой, естественно и мгновенно остановиться тоже может
и даже может работать как пружина
https://www.youtube.com/watch?v=ZNAGe_F ... I9&index=1

verial

а можно для информативности вашу схему?

linvinus

https://github.com/olliw42/storm32bgc/b ... sheet1.png
https://github.com/olliw42/storm32bgc/b ... sheet2.png

только драйвера другие DRV8313 но суть от этого не меняется.

verial

в моторах стоят FD1157

linvinus

Вложение:

FD1157H_v10.pdf [148.57 КиБ]
Скачиваний: 0

Строго говоря это не датчики холла, а драйвер для мелких вентиляторов.
То что его приспособили как датчик это отдельная тема.
ну ладно для простоты будем называть его биполярный цифровой датчик холла.
несовсем понятно что у него на выходе, открытый коллектор или пушпул.
сигнал можно снимать либо с ножки SO, либо NO, вместо индуктивности должен стоять резистор.
вы откуда снимаете?

verial

Не туда посмотрел, датчик SS443A

linvinus

а вот это похоже на правду.
только это цифровой униполярный датчик.
но не суть, короче у вас три цифровых дачика которые дают вам 6ть состояний, расположены через 120 электрических градусов.
в зависимости от состояния датчиков и желаемого направления вращения вы должны создавать соответствующее магнитное поле.

это называется блочной коммутацией, в каждый момент времени работает только два полу моста.
далее нужно понять какие драйвера транзисторов у вас стоят, и как они подключены к МК, чтобы понять какой вариант pwm можно реализовать на этом железе.

roboforum.ru

строю платформу для робота на основе гироскутера.

Кто сейчас на конференции