roboforum.ru

pwm_on_fast:
      sbrc   flags2, A_FET
      PWM_A_on
      sbrc   flags2, B_FET
      PWM_B_on
      sbrc   flags2, C_FET
      PWM_C_on
      ldi   ZL, pwm_off
      mov   tcnt2h, duty_h
      out   TCNT2, duty_l
      reti

pwm_wdr:               ; Just reset watchdog
      wdr
      reti

pwm_off:
      cpse   tcnt2h, ZH      ; 2 cycles to skip when tcnt2h is 0
      rjmp   pwm_again
      wdr            ; 1 cycle: watchdog reset
      sbrc   flags1, FULL_POWER   ; 2 cycles to skip if not full power
      rjmp   pwm_on         ; None of this off stuff if full power
      lds   ZL, pwm_on_ptr      ; 2 cycles
      mov   tcnt2h, off_duty_h   ; 1 cycle
      sbrc   flags2, A_FET      ; 2 cycles if skip, 1 cycle otherwise
      PWM_A_off         ; 2 cycles (off at 12 cycles from entry)
      sbrc   flags2, B_FET      ; Offset by 2 cycles here,
      PWM_B_off         ; but still equal on-time
      sbrc   flags2, C_FET
      PWM_C_off
      out   TCNT2, off_duty_l   ; 1 cycle
      .if CPWM_SOFT
      sbrc   flags2, SKIP_CPWM   ; 2 cycles if skip, 1 cycle otherwise
      reti
      .if DEAD_TIME_LOW > 9
      .equ   EXTRA_DEAD_TIME_LOW = DEAD_TIME_LOW - 9
      .else
      .equ   EXTRA_DEAD_TIME_LOW = 0
      .endif
      cycle_delay EXTRA_DEAD_TIME_LOW - 2
      .equ   CPWM_OVERHEAD_LOW = 9 + EXTRA_DEAD_TIME_LOW
      sbrc   flags2, A_FET
      PWM_COMP_A_on
      sbrc   flags2, B_FET
      PWM_COMP_B_on
      sbrc   flags2, C_FET
      PWM_COMP_C_on
      .endif
      reti            ; 4 cycles