roboforum.ru

Всем доброго времени суток!
Ситуация такая: пишу диплом на тему модернизация учебного робота: нужно готовое железо сделать на современной системе управления( уже выбрана плата STM32F4-Discovery)
но из за отсутствия опыта ничего в голову не приходит, а именно не могу написать его алгоритм работы, следовательно прогу домутить и принципиальную схему...
Дано: учебный робот- прототип двухзвенного маниулятора, первая степень вращательная, вторая поступательная, оба приводятся в движение двигателями постоянного тока(по 24 вольта и примерно 1-1,5 А), почти одинаковыми; на валу каждого стоят оптические двухканальные энкодеры HEDS-5500. Есть так же 2 индуктивных датчика для первой степени и 2 концевых переключателя для второй(по железе думаю проще некуда).
Помогите кто чем может, времени в обрез((

подскажите пожта кто что знает, если не трудно алгоритм накидать, робот предназначен для изучения динамики манипуляторов, сист. управления и тп
не знаю как в роботе решается прямая и обр задача кинематики в виде проги

ну это интересная тема, я думаю за годик освоите - а там уже и защита диплома будет.
Или защита завтра? Если завтра - то за деньги нынче сделают все, если сами не разбираетесь или не хотите
ЗЫ. Копайте интернет, все есть и это 100500 раз делали до вас.

Диплом скоро защита через полторы недели а у меня только наброски((( может кто хорошую литератутру подскажет по данной теме?

а где электронику собираетесь брать за полторы недели или придется переплачивать у наших перекупщиков..

плата stm32f4-discovery уже куплена, ДПТ, энкодеры, индукт. датчики тоже есть, самое главное алгоритм и саму прогу написать, а в железе собрать думаю за пару дней с чей-либо помощью сумею

мда, постановка вопроса шикарная, как и отношение к диплому. ну напишите это алгорит, что бы вы под этим не подразумевали. берёте и читаете статьи по стм32, копируете себе проекты для данной дискавери или вникаете как настраивать все частоты и переферию. потом смотрите как работать с вашими энкодерами, датчиками, подбираете драйвер моторов и изучаете как ими управлять и т.д. при чём там намёки на мегасложность с кинематикой я не знаю - один мотор вращает, другой линейно перемещает, это простенькие математические вычисления. если вы ещё и си не знаете, ну тогда или на пересдачу осенью (или когда у вас пересдача), времени подтянуться будет предостаточно. или денюжку в руки и решать вопрос. "сделайте всё за меня", да за такие сроки через форумы никак не получится. максимум если найдёте кого, кто согласиться по скайпу/виберу/... с вами несколько дней часами заниматься.

а драйвы есть под ДПТ и прочее?

да, есть готовый на платке L298N которые подойдут, если использовать ДПТ на 70-80% и родные L292

Добавлено спустя 10 минут 4 секунды:

Madf писал(а):а драйвы есть под ДПТ и прочее?

Мнда. Я думал это я распи..дяй был, что на диплом в авральном порядке ПЗ писалась. А тут оказывается бывает так что за полторы недели и конь не валялся. %)
На пересдачу! На пересдачу!!

Ну парень ты ваааще даешь! Две недели до диплома, и не просто диплома, а дипломной работы, у тебя же даже мыслей нет никаких по теме. За такой срок, даже за деньги, сомнительно что кто то поможет тебе. Ведь это не просто написать диплом (чертежи, поясниловка и пр.), нужно еще и схему разработать, и собрать, и алгоритм придумать, и написать программный код, а потом все это еще "подружить" (отладка, прогонка и т.д.). НЕ РЕАЛЬНО УСПЕТЬ!
Учиться надо не в ночь перед экзаменом (дипломом).
Вердикт: на пересдачу!

не, ну что вы накинулись на человека.. ну занят был, а тут опа - диплом, а он про него совсем забыл. Но если и правда железа нет вообще собранного (т.е. не начем тестировать код, ничего нет...) - то неделя уйдет на сборку (это при наличии материалов и вообще инструментов каких-нибудь, а то может и этого нет).
Останется полнедели на код.. эээ.. не.. пересдача однозначно.
Меня смутила картинка в первом посте.. как будто все уже собрано и крутится судя по рассказу. А тут выясняется что драйвер какой то совсем шняговый вытащили на свет

да не пугайте его так, копипаст для халтуры никто не отменял, да и времени более чем достаточно. главное что бы тараканы шустрые были и в голове хоть немного нужных вещей за время учёбы осело. а если ещё и кто помогать ударными темпами будет, так точно успеет. те, кто занимаются написанием дипломов и побыстрей могут.

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
AndreiSk, да хоть так. но за неделю все другие части диплома наваять можно и потом в конце добавить оставшееся. у нас то вообще прикольно было - в самом начале за язык ничего не говорили. через несколько недель сказали, что 5% должны быть на мове. ну и так постепенненько, постепенненько и в самом конце вообще сказали, что все на мове. за несколько дней до сдачи плин пришлось переводить и рихтовать оформление, потом бегать по городу и искать, где сшивать по быстрому. квест пройден.

AndreiSk писал(а):не, ну что вы накинулись на человека.. ну занят был, а тут опа - диплом, а он про него совсем забыл.

Угу. Как зима у коммунальщиков - ВНЕЗАПНО в этом году наступила зима.

Angel71 писал(а):главное что бы тараканы шустрые были и в голове хоть немного нужных вещей за время учёбы осело.

не, это не тот случай. т.к.

Иваныч2015 писал(а):ничего в голову не приходит, а именно не могу написать его алгоритм работы, не говоря уже о самой проге и принципиальной схеме...

Если бы в голове бегали шустрые тараканы - он мог (и должен был) выкатить схему "электрическую принципиальную", код хоть в ардуйне хоть в mbed'e. Хрен с ним что нерабочие чуть более чем полностью, но хоть работа была видна.
А то на данный момент мы видим "У меня есть ворох вот такого барахла. Что с ним делать я вообще не представляю. Мужыки! Выручайте!!! ах да. до защиты 10 дней."

В жопу такого специалиста. Пусть платит за семестр (вроде такие правила) и валит на пересдачу. Мб за полгода одумается и просто страдает кошельком (или его родители, но и по голове от них получает), ленивая сволочь.

В общем в маке еще одно тело "Свободная касса!"


УПД. Сделаю это за оставшееся время. Цена вопроса - 2-3куе. +переезд, проживание и предоставление всего необходимого оборудования - за счет заказчика (~1куе), конечно. Воду в ПЗ (всякие охраны труда, экономическое обоснование и прочую срань) заказчик сам льет, а не бухает с друганами эту неделю.

ооооо, люди полны сюрпризов. за несколько лет или секунд, в лучшую или худшую сторону, иногда так кардинально меняются...