roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роботизированный экскаватор

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 02 мар 2015, 13:02

Всем привет. Есть идея автоматизировать работу оператора экскаватора. В принципе решение решение есть у Komatsu, но инфо нигде нет. Есть у кого нибудь идеи, как можно ограничить работу экскаватора, чтоб ковш не опускался ниже проектного уровня? Я, допустим, с помощью датчиков смогу определять положение кончика зуба. Как мне интегрироваться в гидравлику. Возможно, поставлю электрогидроклапан, ну так ему тоже нужно с чего-то получать сигнал управления...
Вообщем жду ваших предложений!
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 03 мар 2015, 10:42

В качестве рабочего момента можно поставить электрогидроклапана, которые в одну сторону дадут работать (поднять рукоять вверх), и будут блокировать работу, перепускать рабочую жидкость, не давая заглубиться ниже заданной отметки.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение RootAdmin » 03 мар 2015, 15:04

Я б начал не с гидравлики - а с установки датчиков на шарниры стрелы и обсчета прямой кинематики - чтобы сначала видеть реальное положение рабочего органа. А в гидравлике лезть - успеется.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 04 мар 2015, 14:30

Вроде у современных экскаваторов и так всё управление через контроллеры заведено.
Гидравлика на электроклапанах, положение "лапы" датчиками на дисплее.
В чём задача-то? "Автоматизировать" экскаватор 70-х годов? :)
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 04 мар 2015, 15:13

Я тоже начал с датчиков и кинематики. Буду использовать оборудование 2D Leica. Видна поверхность и ковш, а так-же расстояние от ковша до поверхности. Теперь дело за гидравликой, и тем, как данные с панели экскаватора связать с гидроэлектроклапанами.

Добавлено спустя 5 минут 20 секунд:
Esisl, задача в том, чтоб ограничить заглубление НОВЫХ экскаваторов. Допустим, чтоб при откапывании труб оператор на углубился ниже положенной глубины и не повредил водопровод. Вопрос в предыдущем сообщении, как связать электрику и гидравлику?
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 04 мар 2015, 15:40

А! Т.е. Вам надо мерять положение ковша относительно грунта, э?
А мерять положение ковша относительно ээээ... опор(гусениц/колёс, что там у него) недостаточно?
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 04 мар 2015, 15:52

Мерить мне и ненужно, нужно ограничить перемещение

Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
http://s019.radikal.ru/i636/1503/78/89e0c7caa3e6.png Так выглядит проекция ковша не дисплеи в экскаваторе. Синим граница, ниже которой я не должен заходить.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 04 мар 2015, 17:26

А! Т.е. Вам нужно связать существующую систему определения положения ковша с неким блокиратором, который будет запрещать опускать ковш, ниже определённого уровня?

А сама гидравлика не бортовой ЭВМ управляется?
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 05 мар 2015, 09:56

Да,, это и нужно. А гидравлика управляется оператором, джойстиком из кабины.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 05 мар 2015, 11:39

Джойстик на контроллер заведён?
Тогда Вам нужен специалист, который просто разберётся с контроллером.
А для начала перечитайте внимательно мануал к экскаватору и спишитесь с производителем. Возможно такая опция тупо есть :)

P.S. Отец рассказывал "анекдот", как советский НИИ 3 года городил теплообменник к импортному агрегату, потому что ни кто не удосужился прочитать инструкцию на английском.
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 06 мар 2015, 10:37

Насколько я знаю, джойстик-это гидрораспределитель с ручным управлением. Т.е. не электрический и не на контроллер идет. А разобраться хочу сам с помощью форумчан.
Может я на неверном пути, и есть способ попроще.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 06 мар 2015, 11:53

Надо проверить.
Даже если - это чисто ручной гидрораспределитель, то всё равно где-то в недрах может быть электроклапан сброса давления, через байпас какой-нить. Поштудируйте мануал.

Ну а уж если нет...
Тогда надо смотреть. Наверняка есть специализированные электроклапана для такой техники.
Потом нужно разобраться, что именно делать? Чисто аварийный блокиратор или всё управление заводить через контроллер?
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 06 мар 2015, 14:44

в том то и дело, что мне нужен не аварийный останов, а ограничение копания только в одну сторону.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 10 мар 2015, 13:16

А как это будет выглядеть физически с т.з. оператора?
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 11 мар 2015, 10:16

У Komatsu есть решение, но как система работает, негде не описано. Физически это выглядит так, что оператор копая, доходя до заданной отметки, продолжает копать глубже, но ковш ниже не опускается, система его блокирует, только в одну сторону.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter