roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роботизированный экскаватор

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 11 мар 2015, 14:35

Тогда надо смотреть конкретный тип экскаватора. Что там под джойстиком у оператора? Прямая гидравлика или датчики?

Если прямая гидравлика, то... хз. Может оказаться дешевле поменять экскаватор с доплатой :D

"Запросто" можно только тупой блокиратор поставить. Врезать ко всем шлангам пачку электроклапанов (хз в какие 100500 мильонов одни они обойдутся) и если контроллер "видит" запрещённое положение, то тупо блокирует всё и включает сигнализацию.
Следующим шагом сделать запретные векторы. Примитивнейше. Там же не один джойстик? Два я так понимаю? Оба на 4 варианта отклонения?
Значит получаем байт датчиков "текущее отклонение джойстиков", без учёта степени этого отклонения.

Теперь создаём описание запрета: "Если положение стрелы в таком-то диапазоне, а положение ковша в таком-то, и если при этом положение джойстика 01100111 (например), то заблокировать и запищать".
Как только оператор меняет положение джойстка на разрешённое блокировка снимается.

Правда останутся вопросы люфтов, а главное, это повышенная нагрузка на автоматику поддержания давления. ХЗ как она устроена в конкретной модели. У советских там тупо байпас с клапаном - ему пофик. А вот всякие нежные иностранцы...
Если резко обрубить клапана, не порвёт ли шланги/трубки гидроударом? (обычно там негде удару разогнаться, но...)
А как влияет на вопрос порядок закрытия/открытия клапанов? (закроешь вводной клапан раньше выводного и вместо "замер на месте" агрегат изобразит медузу на песке)
А что случится с агрегатом, если один-два клапана выйдут из строя?
В общем пепелац может сибирских мужиков и не перенести :D
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 13 мар 2015, 17:17

Расписано грамотно. Чуть позже напишу комментарии и к чему в итоге пришел.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение pdk » 15 мар 2015, 20:46

Вариант "необратимого бустерного управления" не рассматривали? Т.е. поставить еще один джойстик который бы через сервоприводы с ограничивающей логикой управлял бы экскаватором?
pdk
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 16:48
Откуда: Королев
Skype: pdkdrp
ФИО: Антон

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 16 мар 2015, 09:48

PDK, нет, это не то. Нужно минимум внедрения в существующую конструкцию экскаватора. Оператор, увидев у себя еще один джойстик, или сам сбежит, или меня пошлет)!
Тем более все реализуемо в стандартной схеме.
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение esisl » 16 мар 2015, 15:01

Вспомнил.
Была такая схема на каком-то самолёте.
Блокируется не исполнительный механизм, а ручка управления. Т.е. при выходе в запрещённое положение у оператора включается торможение джойстика.
Там было сделано так: Ручка проходила сквозь контейнер с магнитной жидкостью. Если срабатывала блокировка, то врубался мощный электромагнит и у жидкости резко повышалась вязкость. Ручку можно было двигать, но это требовало большого усилия.

Если компоновка джойстиков позволит - это будет самый лучший вариант. Во всяком случае - самый безопасный.
Сигнализацию запрета вывести на сирену и красную мигалку под кнопкой.
Ударом по кнопке режим автослежения можно отключить, на случай какой-то нештатной ситуации (нога попала в колесо и хрен с ним с кабелем).
Датчики потребуется разместить в рукоятке джойстика, и видимо какие-то тензодатчики, чтобы не было люфта.
http://www.sdelaysam-svoimirukami.ru/31 ... dkost.html

Добавлено спустя 55 секунд:
Нет... наверно не пойдёт :(
Там надо джойстик не блокировать, а отбрасывать в нейтральное положение :(
Жаль...
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Роботизированный экскаватор

Сообщение Янн » 16 мар 2015, 17:50

Это и хотел написать

Добавлено спустя 9 минут 25 секунд:
Тут один из ключевых моментов - то, что джойстики у больших экскаваторов гидравлический! У маленьких проще, там электрическое управление, элементарно ставиться релюшка, и в случае достижения заданной глубины она размыкается, и движение стрелы вниз останавливается. Оператор спокойно может двигает джойстик в противоположную сторону, реле смыкается и все функции джойстика востанавливаються.

Добавлено спустя 6 минут 30 секунд:
У гидравлического привода я считаю нужно поставить гидроэлектроклапан, соединенный с гидравликой подъема стрелы. И все! Пока вопрос как подать сигнал управления на электромагнит, и к тому же этот сигнал должен быть пропорциональным, т.е. вначале слабый сигнал, после при необходимости увеличенный (чтоб не было гидроудара и не погнуть шток гидроцилиндра).
Янн
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 мар 2015, 12:40

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter