roboforum.ru

Inventor или SolidWorks позволяют собрать любую механическую конструкцию и визуально отследить все ограничения движения. Гуглицо по "SolidWorks Платформа Гью-Стюарта"
http://www.youtube.com/watch?v=ufv00koTr4M

Т.к. я до сих пор не понимаю сути вопросов могу только давать вредные советы. Но еще раз говорю, Эйлеры/Крыловы/Кватернионы идут лесом на выполнении расчета в реальном времени. Скрючит платформу на чистых формулах, математика не обладает свойством алгоритмов. Если платформа не меняет своих параметров, то все обсчитывается в чем угодно и заводится в табличку. Мало 1024 дискретов на актуатор, возьмите 4096, мало 4096? возьмите 2^20, упритесь в ограничения энкодеров/драйверов, все равно для таблиц это не будет проблемой памяти.
У математиков как-то хитро мозги вывернуты, вроде умные, говорят умно, но как дело касается практического применения своих знаний, смотришь на них и хочется задать вопрос: "Дядя Петя, ты дурак?"
Эта шутка и ни к кому не относится...
Вот тут "сумасшедший ученый" (в хорошем смысле), мож в тему:
http://roboforum.ru/forum16/topic11733.html

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
И тута:
http://dxdy.ru/topic17673.html

На RT в лес галопом скачет только ардуино.
МК с FPU позволяет использовать указанный формализм во всей красе, только при нормализации вычисления квадратного корня лучше избегать.

Может быть, может быть. Нет у меня практики с оптимизацией этих формул для RT. Но, могу рассказать про JPG. Плавающую точку (FPU) считаю абсолютным злом для МК, в 99% заменяется на фикс. точку со значительным улучшением скорости программы.

Сказ по табличкам в JPG:
Захотелось RT на STM32F429I (180 мипс) для жалких 320*240 точек. После оптимизации дискретного косинусного преобразования (перевод на асм), самым слабым звеном в декодере стал Хаффман.


Скорость до табличек: 11252000 (в циклах мк), после: 8469000. Получается: 180мипс/11.25 = 16 кадров в сек. Табличный 180/8.47 = 21.2 кадра/сек
Ну и цифра в тактах до всех оптимизаций (программинг с асмом, разворотом сишных циклов, таблицы) 21537000, 180/21.5 = 8.4 кадра/сек.
Это как поменять 180 мгц. STM32 на 450 мгц.

Замечательно. Откуда информация?
На визуальном представлении что-то видно.



Почему мне это должно хотеться? Этот случай хорошо описан в литературе, там кривая шестого порядка.



Понятно. Спасибо. То есть надо думать в сторону кардана.



Так. Вот тут, пожалуйста, поподробнее. Есть информация о том, что некоторые платформы строились из рассчёта максимального объёма? Если да, то почему был выбран такой критерий? Если нет, почему он должен быть для меня важен? Серьёзно интересуюсь, без подколок.
Далее, я очень сомневаюсь в том, что имеет смысл "чистый" объём. Если и считать объём, то только некоторого регулярного подмножества, иначе будут большие проблемы с управлением.
Выше мной была попытка использовать гиперпараллелепипед в качестве такой регулярной структуры. Полученная мной позднее дополнительная информация (визуальным образом) тянет меня попробовать конус или эллипсоид. Это ещё без учёта амплитуды углов наклона платформы. Потому что пока не представляю как удобно представить результат.



Дело стало за пока ещё не очень хорошей моделью. Использовать плохую модель для принятия решений - себе в убыток. Так что пока я пытаюсь построить всё более удобную и точную модель, и спасибо за информацию, которая помогает её улучшить.

Добавлено спустя 10 минут 32 секунды:


Микроконтроллеры - это здорово. Особенно, что сейчас они совсем не "микро", а вовсе "мини".
Но сейчас идёт обсуждение того, не как управлять лифтом, а, при наличии определённого двигателя, какого размера и грузоподъёмности лифт можно построить, и в какое здание его можно воткнуть.
Так что пока до микроконтроллеров дело не дошло.



Тут есть один нюанс. Возьмём не 1024, даже не 128, а всего 10 отсчётов на ногу. При шести ногах это даёт 10^6, то есть один миллион комбинаций. Если рассматривать по 24 комбинации в секунду, на просмотр уйдёт половина суток. И какой след в голове оставит этот просмотр? Будет ли понимание того, что может, а что не может платформа?
Поэтому для таких объёмов данных применяют различные виды статистического анализа. А он производится совсем не на микроконтроллере.

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:


Эх... Когда-то давным-давно это были такты.

так мне казалось что это и была Ваша постановка задачи, из первого поста

"Да вы батенька в алгоритмах не в зуб ногой..." вобщем смотреть как оно реализуется, если таблица помещается в пямять то доступ к ячейке что для 10 значений что для 10000 одинаковый. И в даном слкчае таблица вроде бы как нужна только для одной пары, для оставшихся двух оно одинаковое будет.

Мои пять копеек: В модель хорошо бы ввести датчики усилия, хотябы 3 в местах крепления пар актуаторов. Поможет потом кучи проблем избежать, хотя таки зависит от того для чего это.

Может быть мне так тоже казалось. Оказалось, нет, "чистый объём" совершенно неудобен.

Вот это я прокололся
Ты только что разоблачил злостного троляку

Да, спасибо. Это тоже надо будет сделать. Поскольку модель - математическая, то и датчики тоже будут математическими.



Это тоже очень хороший вопрос. Пока я нашёл на него три варианта ответов.

Перечитал первый пост еще раз, еслия я понял нужно понять что может платформа с даным железом, всмысле куда оно переместится..
Огранчения на которые вроде бы никто не посмотрел - актуатор не отрезок в пространстве, он имеет хотябы диаметр а приведенные вобще здоровезные. Колизии корпусов нужно учитывать.
Дискрет шага актуатора - сожрет большую часть поля решений.
Степень свободы креплений вроде бы вспомнили

Да. И это - только в первом сообщении. А дальше партизаны становятся всё более толстыми.



Учитываются.



По этому актуатору по ссылке нет данных о точности его позиционирования. Где можно увидеть такую информацию?

Этот прецизионное устройство предназначен форточки в теплицах открывать от концевика до концевика, а Вы говорите точность...

Лично я ничего не имею против теплиц. Более того, пользуюсь результатами их деятельности. Даже тех, где на открытие створок нужно 7000 Н.

Было бы замечательно, если бы сообщение имело в себе объективизм. То есть численное выражение величины ошибки. Это и называется точностью.

Боюсь намек остался непонят...
Это устройство всего лишь мотор с винтовой передачей, никакого ОС по положению там нет...только концевики чтобы сам себя не сломал. Теперь поясните что вы понимаете под точностью для данного механизма.

Туда же может ставиться потенциометр? Похожее устройство http://www.lmotion.ru/cataloguespdf/CAH ... asheet.pdf определяет влияние выдвижения на потенциометр в 9,84 Ом/мм. Но при этом не задаёт ошибку измерения.
Точность - размер несоответствия измеренного сопротивления потенциометра заявленному линейному выдвижению. Зависит как от точности механики, так и от точности потенциметра.
Моменты инерции могут ухудшить точность позиционирования, но это уже точность более крупной системы, чем один актуатор.