roboforum.ru

А вы точно понимаете что кинект сделает карту лучше чем лидар?

AndreiSk писал(а):А вы точно понимаете что кинект сделает карту лучше чем лидар?

Мне вобщем-то всё равно, можно и Лидар, главное написать программу Кинект выбрала потому что он дешевле, можно будет это записать в преимущества системы, всё равно на практике точность проверять никто не будет

Что есть дешевле? Вот на роботе-пылесосе, который у меня есть, стоит лидар, а не кинект...
И он без камеры заезжает во все углы и даже в лабиринт Без камер.
И потом автоматом на базу возвращается.

AndreiSk писал(а):Что есть дешевле? Вот на роботе-пылесосе, который у меня есть, стоит лидар, а не кинект...
И он без камеры заезжает во все углы и даже в лабиринт Без камер.
И потом автоматом на базу возвращается.

Я ни для того ни для другого не могу найти примеры реализации на С++ (как будет рисоваться карта и осуществляться передвижение по ней), в этом вся загвоздка, а так без разницы лидар или кинект

а что даст наличие кода если нет реального прибора для тестирования?

AndreiSk писал(а):а что даст наличие кода если нет реального прибора для тестирования?

Наличие кода даст наличие диплома, а протестировать при желании можно будет и позже

Вот смотрите по русски описана задача и решение http://robot-develop.org/archives/3954

Допустим на роботе стоит лидар и компьютер. Одометрию (т.е. энкодеры и пр. - не хотим, в частности, на вертолете это нереально). Надо, пока летаем, понимать "где летаем" и заодно "сделать карту". Это и называется SLAM (локализация и маппинг/картирование).
Вообще много чего можно найти на http://www.openslam.org/ в том числе исходники.
Но я смотрю сейчас на Hector SLAM.

Сначала видео http://www.youtube.com/watch?v=F8pdObV_df4
Обратите внимание, мужик ходит с лидаром и компом в руках и строит карту (на видео справа показывается).
У меня вместо мужика будет вертолет.

Дальше вот сюда http://wiki.ros.org/hector_slam
Здесь исходники для ROS https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
Читаем "readme" https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg ... README.txt В описании к набору данных сказано, что они использовали small embedded handheld mapping system. The systems uses a Atom Z530 CPU board, a low cost IMU and a Hokuyo UTM-30LX laser scanner. Компик на базе атома Z530 (процессор), недорогой IMU (акселерометр, гироскоп) и лидар Hokuyo UTM-30LX. Такой лидар стоит около $5500, но можно аналогичный и подешевле найти, скажем за $1165 ( robotshop.com )
Далее, возвращаемся на https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam там справа кнопка "Download Zip", жмакаем ее. И оппа... внутри архива есть исходники (cpp/h-файлы). То, что искали.

Смотрим в архиве директорию hector_mapping Остальные директории (package/пакеты) вторичны, можно не глядеть детально. Сама работа описана здесь http://www.sim.tu-darmstadt.de/publ/dow ... System.pdf (всего 6 страниц).

Предположим, мы покатали робота туда-сюда, записали набор данных с лидара. Лидар это просто устройство которое висит на COM-порту, и шлет данные о дистанциях до препятствия. Сканированирование начинается с угла 16:00 далее на 15:00, 12:00 и до 08:00 (луч лидара идет против часовой стрелки), у моего лидара URG04 это сектор 240 градусов (сзади он не видит). Измерения идут с шагом 0.352 градуса. Т.е. 10 раз в секунду поставляется массив чисел типа Int64. Число это дистанция в миллиметрах до объекта, от которого отразился лазер. Массив чисел пишем в файл. Далее нам надо составить карту из этих данных, смотрим руководство http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutoria ... LoggedData , тут рассказывается
как скачать данные и потестировать в ROS.

здОрово по полочкам разложил!

AndreiSk, спасибо большое, уже третий день с ROS разбираюсь