roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение AndreiSk » 26 апр 2014, 13:52

А вы точно понимаете что кинект сделает карту лучше чем лидар?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение Yucca » 26 апр 2014, 13:55

AndreiSk писал(а):А вы точно понимаете что кинект сделает карту лучше чем лидар?


Мне вобщем-то всё равно, можно и Лидар, главное написать программу :) Кинект выбрала потому что он дешевле, можно будет это записать в преимущества системы, всё равно на практике точность проверять никто не будет
Yucca
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 апр 2014, 14:22

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение AndreiSk » 26 апр 2014, 14:22

Что есть дешевле? Вот на роботе-пылесосе, который у меня есть, стоит лидар, а не кинект...
И он без камеры заезжает во все углы и даже в лабиринт :D Без камер.
И потом автоматом на базу возвращается.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение Yucca » 26 апр 2014, 14:34

AndreiSk писал(а):Что есть дешевле? Вот на роботе-пылесосе, который у меня есть, стоит лидар, а не кинект...
И он без камеры заезжает во все углы и даже в лабиринт :D Без камер.
И потом автоматом на базу возвращается.


Я ни для того ни для другого не могу найти примеры реализации на С++ (как будет рисоваться карта и осуществляться передвижение по ней), в этом вся загвоздка, а так без разницы лидар или кинект :)
Yucca
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 апр 2014, 14:22

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение AndreiSk » 26 апр 2014, 18:26

а что даст наличие кода если нет реального прибора для тестирования? :roll:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение Yucca » 27 апр 2014, 07:33

AndreiSk писал(а):а что даст наличие кода если нет реального прибора для тестирования? :roll:


Наличие кода даст наличие диплома, а протестировать при желании можно будет и позже :)
Yucca
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 апр 2014, 14:22

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение AndreiSk » 28 апр 2014, 00:17

Вот смотрите по русски описана задача и решение http://robot-develop.org/archives/3954

Допустим на роботе стоит лидар и компьютер. Одометрию (т.е. энкодеры и пр. - не хотим, в частности, на вертолете это нереально). Надо, пока летаем, понимать "где летаем" и заодно "сделать карту". Это и называется SLAM (локализация и маппинг/картирование).
Вообще много чего можно найти на http://www.openslam.org/ в том числе исходники.
Но я смотрю сейчас на Hector SLAM.

Сначала видео http://www.youtube.com/watch?v=F8pdObV_df4
Обратите внимание, мужик ходит с лидаром и компом в руках и строит карту (на видео справа показывается).
У меня вместо мужика будет вертолет.

Дальше вот сюда http://wiki.ros.org/hector_slam
Здесь исходники для ROS https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
Читаем "readme" https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg ... README.txt В описании к набору данных сказано, что они использовали small embedded handheld mapping system. The systems uses a Atom Z530 CPU board, a low cost IMU and a Hokuyo UTM-30LX laser scanner. Компик на базе атома Z530 (процессор), недорогой IMU (акселерометр, гироскоп) и лидар Hokuyo UTM-30LX. Такой лидар стоит около $5500, но можно аналогичный и подешевле найти, скажем за $1165 ( robotshop.com )
Далее, возвращаемся на https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam там справа кнопка "Download Zip", жмакаем ее. И оппа... внутри архива есть исходники (cpp/h-файлы). То, что искали.

Смотрим в архиве директорию hector_mapping Остальные директории (package/пакеты) вторичны, можно не глядеть детально. Сама работа описана здесь http://www.sim.tu-darmstadt.de/publ/dow ... System.pdf (всего 6 страниц).

Предположим, мы покатали робота туда-сюда, записали набор данных с лидара. Лидар это просто устройство которое висит на COM-порту, и шлет данные о дистанциях до препятствия. Сканированирование начинается с угла 16:00 далее на 15:00, 12:00 и до 08:00 (луч лидара идет против часовой стрелки), у моего лидара URG04 это сектор 240 градусов (сзади он не видит). Измерения идут с шагом 0.352 градуса. Т.е. 10 раз в секунду поставляется массив чисел типа Int64. Число это дистанция в миллиметрах до объекта, от которого отразился лазер. Массив чисел пишем в файл. Далее нам надо составить карту из этих данных, смотрим руководство http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutoria ... LoggedData , тут рассказывается
как скачать данные и потестировать в ROS.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение avr123.nm.ru » 28 апр 2014, 11:03

здОрово по полочкам разложил! :good:
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Помогите подобрать микроконтроллер и другое оборудование

Сообщение Yucca » 30 апр 2014, 06:27

AndreiSk, спасибо большое, уже третий день с ROS разбираюсь :)
Yucca
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 апр 2014, 14:22

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter