roboforum.ru

Здравствуйте!
Я пишу диплом на тему "Система автопилотирования для складского погрузчика". В России есть проект RoboCV - использую пока доступную информацию о нем. НО так как знания у меня по робототехническим темам очень поверхностные, слабо представляю с чего именно начинать. С ПО вроде бы пока ясно - буду писать программу на С++ с использованием библиотеки OpenCV, по ней читаю книжку, пока всё понятно. А вот с аппаратной частью полная неразбериха, возможно ли обойтись одним МК - например платформой Ардуино? (насколько знаю, на ней работают какие-то пробные автопилоты) Суть в том, что нужно придумать обязательно какое-то новшество-преимущество перед существующим аналогом - в данном случае перед РобоСиВи, у них, например, задействован центральный компьютер и управляющий контроллер, а я упрощу и удешевлю проект используя только один микроконтроллер... Что тут можно придумать? Понятно, что на практике проект будет скорее всего косячным, но мне главное проработать хоть одну какую-то его часть и показать работу в деле - например, показать как программа распознает объекты на видео с камеры и посылает соответствующие сигналы МК, а саму аппаратную часть описать только в теоретической части..
Буду очень благодарна за помощь

Советую почитать о автоматизированых складах в аеропортах

Aseris писал(а):Советую почитать о автоматизированых складах в аеропортах

Спасибо за совет) Только к сожалению в статьях об уже существующих проектах нет никакой подробной информации об их техническом устройстве и программном обеспечении - мне бы хотя бы определиться какой конкретный микроконтроллер подойдет для данной системы, чтобы уже разбираться потом как его программировать, потому что я этим в жизни никогда не занималась, а до сдачи осталось 2 месяца и вряд ли за это время можно освоить все связанные с автопилотом дисциплины и написать полностью законченный адекватный проект) Поэтому хотелось бы услышать какой-то пример конкретной реализации - например, МК такой-то, соединяется так-то с тем-то, и еще непонятно как информация с камеры будет обрабатываться на OpenCV - всё-таки значит нужен компьютер? Тогда какое можно придумать принципиальное отличие от существующего РобоСиви..?

одного контроллера под такую задачу точно не хватит тем более, где-то вы ведь собираетесь ещё OpenCV запускать
Стандартная связка:

Код: Выделить всё • Развернуть

одноплатник(RPi и т.п.) <==> контроллер (duino, STM32 и т.п.) <===> датчики и акуаторы (сонары, драйверы движков и т.п.)
   \                                     
    \==========> датчики (камеры, лидары и т.д.)

Успехов!

noonv писал(а):одного контроллера под такую задачу точно не хватит тем более, где-то вы ведь собираетесь ещё OpenCV запускать
Стандартная связка:

Код: Выделить всё • Развернуть

одноплатник(RPi и т.п.) <==> контроллер (duino, STM32 и т.п.) <===> датчики и акуаторы (сонары, драйверы движков и т.п.)
   \                                     
    \==========> датчики (камеры, лидары и т.д.)

Успехов!

Спасибо! Еще такой вопрос - можно ли убрать лидар? А расстояния до объектов определять с помощью камеры...? Мне обязательно нужно придумать какое-то отличие от существующего аналога, и чтобы оно было преимуществом, иначе смысла в дипломе нет, уже голову сломала что можно придумать...

Yucca писал(а): расстояния до объектов определять с помощью камеры ?

можно конечно. сложно только.

А зачем вам камера и столько сложностей, если это всего лишь дипломный проект ?
Вы только студент и чуда от вас скорее всего ни кто не ждёт *)
Может сделать попроще...?
У меня конечно опыта тоже не много и я только новичок в этом деле *)
Я бы попробовал реализовать следующую концепцию:
Сам склад должен оборудоваться специальными датчиками положения по которым погрузчик будет ориентироваться в пространстве, пусть это будут встроеные в пол магниты, или простая чёрная полоса, или датчики типа реперных точек... По этим датчикам робот будет передвигаться по складу. Далее на самом погрузчике датчики скорости, пройденного пути, высоты подъёма, угла поворота колёс, + датчики препятствия (контактные и ультразвуковые). Делаете макет типа площадки небольшой заставленной игрушечными контейнерами, и запрограммировать этого робота, чтобы он типа брал контейнеры и грузил их в игрушечный автомобиль или поезд. Игрушечный я подразумеваю просто обозначенный как таковой.
Это просто предложение...
Конечно я не знаю вашего уровня, и вам это может показаться по детски, так что надеюсь, что отнесётесь с пониманием.

Yucca писал(а):Спасибо! Еще такой вопрос - можно ли убрать лидар? А расстояния до объектов определять с помощью камеры...? Мне обязательно нужно придумать какое-то отличие от существующего аналога, и чтобы оно было преимуществом, иначе смысла в дипломе нет, уже голову сломала что можно придумать..

Лидар то убрать можно, и даже пробовать определять расстояние по камере, но точность будет сильно хромать (поэтому то для дешёвой замены лидара - кинект используют).

http://www.aliexpress.com/item/New-Mini ... 16770.html
Хорошая игрушка. Поставить сверху три светодиода и вебкамеру НАД макетом. По вебкамере определять координаты и ориентацию. Код для вычисления координат могу помочь написать.

Yucca писал(а):например, задействован центральный компьютер и управляющий контроллер, а я упрощу и удешевлю проект используя только один микроконтроллер...

за счет чего дешевле то станет, у персоналки показатель MFLOPS на рубль максимален по определению.
Тот контроллер который Вам видео сможет считать, пятый OMAP к примеру, будет дороже персоналки.

Что тут можно придумать? Могу подсказать идею по зрению (для решения задачи ориентации на складе). У склада топология довольна простая - полки с прямоугольными ячейками, довольно просто средствами OpenCV детектируются прямые, затем вычисляем точки пересечения - узлы конструкции склада а затем при помощи фильтра частиц определяем где мы находимся (основываясь на имеющейся модели-карте склада). Реализация относительно простая, фильтр частиц прекрасно распараллеливается ( привет CUDA, OpenCL и прочий MIC ) и, что важно для диплома, визуализация процесса работы фильтра очень красива. В диплом по трудоемкости можно уложиться.

RootAdmin писал(а):http://www.aliexpress.com/item/New-Mini-RC-Toy-Forklift-Radio-Remote-Control-Truck-Car/600416770.html
Хорошая игрушка. Поставить сверху три светодиода и вебкамеру НАД макетом. По вебкамере определять координаты и ориентацию. Код для вычисления координат могу помочь написать.

А с Кинектом работали? Я хочу задействовать его, но не знаю с чего начать писать код, примеров на С++ нигде найти не могу.. Чтобы создать карту склада и на ней погрузчик мог бы определять свое текущее положение. Я вот в этой теме выставила начало своей программы forum16/topic14150.html не знаю пока насколько всё правильно..

pdk писал(а):

Yucca писал(а):например, задействован центральный компьютер и управляющий контроллер, а я упрощу и удешевлю проект используя только один микроконтроллер...

за счет чего дешевле то станет, у персоналки показатель MFLOPS на рубль максимален по определению.
Тот контроллер который Вам видео сможет считать, пятый OMAP к примеру, будет дороже персоналки.

Что тут можно придумать? Могу подсказать идею по зрению (для решения задачи ориентации на складе). У склада топология довольна простая - полки с прямоугольными ячейками, довольно просто средствами OpenCV детектируются прямые, затем вычисляем точки пересечения - узлы конструкции склада а затем при помощи фильтра частиц определяем где мы находимся (основываясь на имеющейся модели-карте склада). Реализация относительно простая, фильтр частиц прекрасно распараллеливается ( привет CUDA, OpenCL и прочий MIC ) и, что важно для диплома, визуализация процесса работы фильтра очень красива. В диплом по трудоемкости можно уложиться.

Спасибо. Может быть есть какие-то примеры в сети на С++ реализации подобных задач? Я сколько ищу ничего толкового найти не получается

SLAM все-таки реализовать хочется? Тут не советчик, буду начинать изучать хорошо если к осени. А кинект.... существующие реализации SLAM все равно не работают с трехмерной картинкой. Так что "лидар для бедных" не хуже ИМХО.