roboforum.ru

Ага, именно такой там и упоминается. Кто его щупал в деле? Насколько он хорош?
Не совсем понимаю как он подключается к Arduino, и как будет управляться ею.
Или он сам вместо ардуины?


Ну не вижу я больших проблем с программированием, напишу всё что надо. Мне бы с железяками определиться, и потом неспешно все мысли преобразовывать в код...

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:
А! Я кажется понял!

На ардуине мы используем обычные цифровые выходы, как RX и TX:
http://arduino.cc/en/Tutorial/SoftwareSerialExample

А на контроллере есть входы
http://www.emartee.com/Images/websites/ ... 950182.jpg
Туда мы и подключаем 2 кабеля от ардуины + землю.

Я прав? Или надо как-то по другому?

Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:
Единственное что напрягает - контроллер работает на скорости 9600бод... Хватит ли её для таких задач?

Итого, определился с базой:
http://www.ebay.com/itm/Alum-Alloy-Hexa ... 1078203779
И с контроллером для сервомоторов:
http://www.ebay.com/itm/32-Channel-Serv ... 3f2325d832
Или вот такой, при условии, что господин из китая расскажет где взять на неё мануал:
http://www.ebay.com/itm/32-Channel-Serv ... 3f24d8ae14

Осталось определиться с сервами и питанием для них

Контроллер серв взять форумный, или совместимый с скриптом от lynxmoution
Пересеченная месность = датчики касания + гироскоп.
Плюс хорошо иметь обратную связь от серв, где она в даный момент.
Сервы брать HXT c hobbyking почему не ebay или чето еще подешевле - смотрим тут

С питанием не спеши, сперва на проводе хай побегает или хотябы поприсидает...

P.S. Читать начинаня и темы по хексам начиная с золотого фонда, раз в несколько месяцев ктото прибегает и горит желанием строить хексапод, много раз уже много чего советовалось и на грабли наступалось....


P.S.S. - Контролер серв гуано.. у тебя как минимум 18 серв в нагрузке, их с той разводкой питания колбасить будет неподетски..

А это кто такой? Можно ссылочку?


Гироскоп скорее всего сразу возьму, благо он стоит порядка 5-ти баксов.
А есть конкретные модели, которые вы бы посоветовали? Мой взгляд пока упал на MPU-6050, но говорят что у него очень замудрённое программирование.

Обратная связь, судя по мануалу, есть у этого контроллера:
http://www.ebay.com/itm/32-Channel-Serv ... 3f24d8ae14
Он тоже не очень?

Какой нужен в идеале? Такой?
http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32- ... oller.aspx


Ок, почитаем.

А от чего он будет бегать поначалу? От USB, или надо блок питания прикупить?


Естественно я понимаю, что гексапод строится не за один день, и что надо будет перелапатить кучу литературы
Скажем так, если это всё затянется на годик - меня это не смущает, меня интересует сам процесс изготовления, программирования, настройки и т.д.


Тогда нужно подбирать что-то другое.
В любом случае благодарю за конструктив!

http://robozone.su/mrc28/32-modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html
или http://roboforum.ru/wiki/OR-AVR-M128-S

В любом случае питалово хорошо давать отдельно, и по групам серв.. так потом дешевле преоборазователи стоят...
Хотя для начала можно и выбраный изначально контроллер юзать пока алгоритмы на висящем хексаподе гонять..
Питание в начале взять от БП для компа.

Обратная связь: или цифровые сервы брать с такой возможностью или делать както так http://roboforum.ru/post118261.html, припаиватся к серве.

Да... еще калибратор серв хорошо бы сделать/купить ибо хреновая калибровка коеф-та Градус-ШИМ ведет к плохой работе алгоритма иеверсной кинематики.

По гироскопу советовал бы готовый модуль где гироскоп и аксель стоят и МК что их считает, там не все так просто ... Хотя тоже не дифицит и потом докупается

Не усложняйте задачу сервами с обратной связью на своём первом хексе. По большому счёту ни к чему она там. Если хекса не перегружена и с питанием серв нет просадки, серва придёт в заданную точку за известное время. Калибровать сервы можно прямо на хексе путём ввода в программу соответствующих коэффициентов. Проблема бывает в том, что некоторые сервы плавают и требуется перекалибровка периодически. Вместо связки ардуины и контроллера серв можно использовать ардуину мега и шилд под сервы. Автономное питание лучше планировать сразу, так как оно занимает место и килограммы. Тестировать подвешенного робота быстро надоест.

Вперед и с песней.. как говорится, потом игратся с недоделкой быстро надоест ибо она ток по прямому полу ходить будет...
Или ооочень мееедленно изза особености управления и время реакции сервы....

Можно конкретный пример?

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:

А есть что-нибудь готовое в продаже?

Вот тут есть фото видео примера forum10/topic863-525.html

Я правильно понимаю, что и управляющий сигнал, и "питающее" напряжение идёт через вот такой шилд?
http://www.ebay.com/itm/Mega-Sensor-Shi ... 2a39b8458f
Или такой?
http://www.ebay.com/itm/Mega-Sensor-Shi ... 2a1d75aed1

И сервы у вас MG-995?(с ибея?) Как они вам показались по качеству? Как по мощности? Для вашего робота у них запас или впритык? Потянут ли они алюминевый каркас?

PS Я правильно понимаю, что у вас сервы управляются последовательно, т.е. отдаём сигнал первой серве, потом второй, потом третьей и т.д.?

намного полезней будет, если посмотрите схему шилда, вникните как управлять сервами, сколько они потребляют и т.д.

Стесняюсь спросить - полезнее для чего?

Да, только я разрезал дорожки в некоторых местах, что бы разделить питание серв по группам.



Сервы как сервы, нормальные, конечно же на износ я их не гонял. Робот весил 1.9 кг, запаса мощности хватает если питалово не просаживается.



Для ардуино есть библиотека для серв (Servo.h), которая в ардуино меге может до 40-а(где то так) серв крутить. Управляет она как то сама (если интересно смотри исходники), но конечно же не последовательно. Есть много вариантов.

Под последовательным я понимаю так:

для более продуманного подбора деталей. пока я вижу, что у вас есть неплохой шанс или от части хотелок отказаться или когда поймёте, что для некоторых хотелок железо немного не то, будете задумыватсья о замене.