roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 20 фев 2014, 11:47

Здравствуйте, уважаемые форумчане. В процессе работы над дипломным проектом возник вопрос, который самой решить пока не получается. Есть робот-манипулятор, оснащенный шестью сервами. ШИМ для управления сервами реализована с использованием микропроцессора STM32F107. Пользовательская программа управления написана на С#. Манипулятор управляется в трех режимах - прямой задачи кинематики, обратной задачи и задания траектории.
Предполагается, что на объекты управления будут лепиться метки RFID, а на захват манипулятора установится считыватель. Исходя из этих предположений, была поставлена задача написать программу, которая бы заставила манипулятор выходить не на заданную точку, а на заданную RFID-метку. И тут я застряла - моих знаний о RFID-метках и считывателях явно недостаточно для попытки реализации этой задачи.
Хочу попросить у вас помощи в составлении примерного алгоритма, от которого можно было бы начать плясать.
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 20 фев 2014, 17:16

это не вопрос по алгоритму, а скорее вопрос о необходимости смены темы диплома или выкидывания из него определения расстояний/положения радио меток.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 20 фев 2014, 17:17

Представь как будеш искать точку на листе бумаги смотря на него через трубку приложеную к листу... вот такое восприятие будет иметь твоя система.. Т.е сперва стоит задача обойти манипулятором всю рабочую область и найти метку.

Метки имеют малый диапазон срабатывания (обычно), но встанет еще проблема позиционирования манипулятора перед захватом, все зависит от меток и от формы обьектов
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 20 фев 2014, 17:23

сейчас конец февраля, диплом скорей всего к лету нужен. т.е. если в дипломе будет не бла-бла-бла о каких-то там существующих метках, а нужно будет в железе это реализовать, то времени на реализацию и так уже мало (+хз, есть в наличии траспондеры и ридеры или только заказывать будет), а ещё нужно и диплом написать. :) имхо если за день-два не выяснить все нюансы (сможете вы реализовать или нет, какие рфиды и т.д.), то стоит как и писал выше сменить тему или выкинуть из неё определение положения метки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение RootAdmin » 20 фев 2014, 18:03

Как минимум надо несколько считывателей на рабочем органе манипулятора - включая их по очереди можно будут хотя бы примерно определить с какой стороны метка Все ИМХО, с подобным не работал.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 20 фев 2014, 18:08

достаточно и одного считывателя, просто нужно им в пространстве поводить. на сколько точно можно расстояние получать сильно зависит от транспондеров и ридеров.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 20 фев 2014, 20:21

Рфидки относятся не совсем к моему диплому - у нас комплексный с одногруппницей. Считыватель, метки и прочее - ее забота, мне лишь надо заставить манипулятор перемещаться к ним, так как железо и его управление - моя часть.Спасибо за конструктивные ответы, будем думать дальше.
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 20 фев 2014, 21:14

фигня полная получается. что-то описали и непонятно с чем попросили помочь. раз метками занимаются другие, зачем вы их вообще упоминали? "перемещать манипулятор к метке" это очень "информативно". вы бы хоть описали, что именно должен делать этот алгоритм.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 20 фев 2014, 21:30

Angel71, не нагнетай, просили натолкнуть на идею.
ameria_veriumas писал(а):хочу попросить у вас помощи в составлении примерного алгоритма

Помойму задача внятно описана, и на диплом теор обоснования и модели достаточно
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 20 фев 2014, 21:54

Angel71 писал(а):фигня полная получается. что-то описали и непонятно с чем попросили помочь. раз метками занимаются другие, зачем вы их вообще упоминали? "перемещать манипулятор к метке" это очень "информативно". вы бы хоть описали, что именно должен делать этот алгоритм.

Почему вы решили, что полная фигня? Упомянула потому, что диплом комплексный, как я уже и указала. Человек работает непосредственно с метками и программатором, а от меня требуется работа с манипулятором, что опять же было описано - манипулятор должен выходить на выбранную метку. Мне нужен был всего-то толчок на мысль, любая идея, которая чем-то могла мне помочь. За вышеописанные способы спасибо, а такое обращение мне не очень-то понравилось, видимо, вы ко всем новичкам так относитесь - в разделе указано, что можно задавать любые глупые вопросы. Ну что ж, спасибо за старания. Удачи всем, не буду более вас напрягать.
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение elmot » 20 фев 2014, 22:53

Махать рукой, как зорро, в поисках максимального уровня сигнала с метки. Помахали горизонтально, нашли мксимум, помахали вертикально, нашли максимум. 2-3 итерции и с ненулевой и положительной вероятностью рука будет напротив метки.
Померять расстояние до метки по задержке сигнала - нереально, так что пожалуй только так.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 21 фев 2014, 00:06

ameria_veriumas, ты по Ангелу всех не суди он подругому редко когда общается

А думающим и пытающимся чтото сделать новичкам мы рады
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 21 фев 2014, 00:46

ameria_veriumas, вопрос к глупым не относил. вы зачем-то упоминули рфиды и попросили помощи с алгоритмом, который непонятно что должен делать.
Aseris писал(а):Angel71, не нагнетай, просили натолкнуть на идею.
ameria_veriumas писал(а):хочу попросить у вас помощи в составлении примерного алгоритма

Помойму задача внятно описана, и на диплом теор обоснования и модели достаточно

не нагнетаю. хз, что вам там понятно :) значит я торможу и совсем не понял, что она вообще хочет. ей нужен алгоритм, как управлять манипулятором? так упоминание "Манипулятор управляется в трех режимах - прямой задачи кинематики, обратной задачи и задания траектории" это исключают. то, что с наличием одной координаты нужно просто поперемещать в пространстве манипулятор или использовать несколько ридеров имхо очевидно. и т.д. так, что за алгорит ей нужен? вот торможу, наверно. :) на днях эксперементировал немного со своими рфидами. есть несколько ридеров на mfrc522, есть карты, есть рабочий код как с этими картами работать (и определение расстояния в том числе), есть книги по рфидам (немного в общем, пара хороших именно по мифаре, есть немного по определению расстояний и т.д.), есть кое-что на шарпе для рфидов. ну так она сама же написала, что ей это не надо, этим другие занимаются - для неё рфид это черный ящик, не более. помочь реализовать это всё совсем было бы нетрудно, но с таким описанием... сами возитесь.

Добавлено спустя 48 секунд:
Aseris писал(а):ameria_veriumas, ты по Ангелу всех не суди он подругому редко когда общается
А думающим и пытающимся чтото сделать новичкам мы рады

да, да, да :) сложный характер
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 21 фев 2014, 08:46

Попробую исправиться.
В дипломе с рфид дело обстоит так: есть поле антенн 4х4 или более, считыватель и объекты с метками. В метку записана информация об объекте (возможно, вес и размеры, в этом я не уверена, но одно знаю точно: в ней указано, на какую из 16 антенн должен быть помещен объект). Эта информация нужна управляющей системе манипулятора для того, чтобы знать, куда положить объект. Обмен информации между рфид-системой и моим манипулятором мы решили производить через текстовый файл. С полем антенн все гораздо проще обстоит - прописать им координаты жестко да и все. Камнем преткновения явилось для меня лично именно та задача, которую я силилась вам описать. В проекте у моего манипулятора имеется стол по образу и подобию координатного (ждем материалы на него), на котором будут располагаться детали, скорее всего в хаотичном порядке. Так как пока манипулятор умеет выходить на заданные координаты, руководитель решил, что это неудобно. Возможно, он и прав - чтобы захватить объект, нужно посмотреть координаты, на которых он валяется. Поэтому было предложено забыть про координаты и обратиться к работе с меткой. Увидел метку, захватил объект и понес его куда надо. К сожалению, не умею соображать мгновенно, и после осмысления задачи из меня посыпались вопросы. Если область действия метки мала, то как считыватель ее найдет (насколько я понимаю, с большим радиусом действия метки не годятся, сигналы будут друг друга перекрывать?). И как заставить манипулятор захватывать деталь, если он нашел метку? В принципе, последнее у меня как-то вырисовывается в голове, а вот с первым нужен хороший идейный пинок, поэтому и решила к вам обратиться (давно читаю форум в свободное время).
Спасибо за идею с просмотром рабочей области, появилось направление к размышлениям.
Angel71 писал(а):есть книги по рфидам (немного в общем, пара хороших именно по мифаре, есть немного по определению расстояний и т.д.), есть кое-что на шарпе для рфидов.

Если можно, поделитесь названиями книжек, было бы очень полезно хотя бы в плане просвещения (сколько не трясу свою коллегу, из нее пока ничего дельного по этой тематике не вывалилось, а интернет-ресурсов мне мало)
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Encarmine » 21 фев 2014, 09:43

Если все объекты сделать одинаковыми невысокими цилиндрами, метку клеить строго по центру одной из плоскостей и объекты на стол ставить меткой кверху, а так же если кинематика уже решена, то все очень просто - сканируем стол в поисках предмета по спирали например, шаг определяется чувствительностью, если что-то в области считывателя появилось, запоминаем где были, начинаем по предложенному выше алгоритму наводиться на предмет, хватаем его, тащим куда надо, выгружаем, возвращаемся в запомненную точку, продолжаем. Идентификаторы меток объектов, которые уже перетащили так же запоминаем и впоследствии игнорируем.

А если объекты все разнокалиберные, то я понятия не имею, как их хватать при такой "сенсорике", да и сканировать довольно сложно.
Encarmine
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 фев 2014, 15:49
Откуда: Москва
прог. языки: C#; F#; Python

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter