roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 11:39

Кстати, а этот манипулятор у вас есть в наличии?
Если нет, то там в комплекте походу нет платы управления сервами (сервоконтроллера).
Обычно их отдельно продают. И поле у такого манипулятора будет скорее всего небольшим,
ну может 20x20 см, не больше... и дергаться он будет мама не горюй... ну сервочки там так себе... :cry:

Добавлено спустя 6 минут 43 секунды:
Как минимум все объекты будут одной толщины, на которую и будет настроен захват.
Там вроде как нет обратной связи от датчиков давления на губках.
Иначе чуть пережал - серва может и задымиться...
или же они должны быть очень мягкими, легко деформируемыми
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 21 фев 2014, 11:48

Есть манипулятор, сервами управляем через stm32. Уже реализовано решение прямой и обратной задачи и отработка траектории, вполне неплохо для лабораторного стенда бегает по заданным координатам. Дергается будь здоров при подаче питания). А так если вводить время, в течение которого он должен выполнять перемещение, то вполне неплохо получается.
Насчет схвата тоже думала, что стоит ввести датчик касания в губки.
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 12:22

вообще не ясно, как вы будете хватать предмет, даже если приблизительно знаете где он находится.
Ну вот просканировали поверхность сверху, рфид вам дал какой то сильный сигнал в одном месте.
Но это место не точечное же, там грубо сантиметр туда-сантиметр сюда.
Вот допустим у вас глаза завязаны, в руках пинцет (манипулятор), на монетке 5рублей (аналог поля, определенного рфид) лежит кусочек спички (аналог вашего объекта).
Ну вот подвели вы руку к монетке, а дальше что?
Как вы схватите спичку пинцетом? Миллиметр мимо и все - уже не схватить...
Или даже если точно нацелились, но спичка чуть повернута и вместо боков вы чиркаете по ее верхней части.
Тут у вас все предметы должны лежать строго в ячейках, строго определенной стороной, ну и все одинаковые конечно... в общем, много "но"...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 21 фев 2014, 13:19

Померять с разных сторон от позиции с детектировыным максимальным сигналом, величину сигнала и приблизительно определить центр мас из 3 или 4 точек, но считыватель должен это позволять. дальше разводим губки на максимум и потихоньку их сводим до срабатывания датчика.. Лучше в даном случае был бы трехпалый захват.. он бы самовыставлял обьект, но для начала и на наявном оборудовании можно сделать

Плюс по обмену я бы шел через сокеты...

Не совсем понял что имелось под полем антен, уточните зачем оно и почему так названо, может ваш колега какойто пасивный радар делает на самом деле :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 13:21

у нее датчика захвата нет, нет обратной связи о завершении задачи.. ни увидеть, ни пощупать - непонятно вообще, был захвачен объект или воздух несет обратно :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение RootAdmin » 21 фев 2014, 13:32

AndreiSk писал(а):у нее датчика захвата нет, нет обратной связи о завершении задачи.. ни увидеть, ни пощупать - непонятно вообще, был захвачен объект или воздух несет обратно :)

Все просто. Пытаемся поднять схват манипулятора с объектом. Если сигнал(уровень) от считывателя на схвате не изменяется - значит объект с нами. :) Если нет - поднимаем захват на высоту поиска, повторяем попытку.
ТС, не надо нервничать. Что одному кажется годным описанием - другому непонятно...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 16:47

Ну вообще говоря решить задачу можно.
Вот возьмем допустим тару для бутылок, там ячейки, допустим 4x4.
В каждой стоит бутылка, ее положение однозначно, горлышком вверх.
На горлышке метка RFID. Нашли метку - схватили горлышко (оно по любому там где ожидается)
понесли обратно. Кстати, вспомнил, видел что-то такое.
Вот http://www.cognacpro.ru/item.php?PrId=694 всего 90р, весит 0.1л=100гр/жидкость+50гр/стекло=150гр, в принципе поднять сможет. Может даже фурор на дипломе произвести... типа автоматичкский бар,
на каждую бутылочку свою РФИД и далее манипулятором вытаскиваем... ну разве что ящичек с ячейками под бутылочки надо смастерить или купить... эт чет меня не туда понесло, сорри :shock:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 21 фев 2014, 17:26

Большое спасибо всем вам за обсуждение моей кривой тематики. Вы мне очень помогли своими комментариями. С учетом всех замечаний и моих накопившихся вопросов и подробной беседы с руководителем мы смогли поставить более четкую и простую задачу, жестко детерминировав положение объекта на рабочем столе.
А про поле антенн я ответить, к сожалению, не смогу верно. Скажу лишь, что с точки зрения моего проекта оно выглядит как палета для деталей. Например, все цилиндрические детали мы относим на первую антенну, и т.д. Какое предназначение, кроме указанного мной, это поле антенн имеет, я не знаю.
Ну, и если не трудно, подскажите названия хороших книг по рфид для начинающих.
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 21 фев 2014, 20:13

если с инглишем впорядке читать Application Notes с сайтов производителей чипов (и ссылатся на них как на литературу :crazy: ), но неплохо бы еще иметь понятие как радио работает
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 20:34

В русской/english википедии еще приводятся ссылки на источники,
можно там набрать... я так понимаю ей надо набить список прочитанной/цитированной литературы составить :roll:
Тов. Aseris прав, сейчас бумажные книги мало кто-читает как документацию, электронные файлы быстрее и читать и просматривать..
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 21 фев 2014, 21:45

даташиты и аппликейшн ноты это чудно, только в них далеко не всё освещается. из обзорных по рфид есть к примеру "RFID Handbook. Fundamentals and Applications in Contactless Smart Cards, Radio Frequency Identification and Near-Field Communication, Third Edition / Klaus Finkenzeller". с паблик ссылками у вас по закону туго, ссылка в личке. по локальным системам позиционирования и измерению расстояний на рфидах полно всего, но там много чего зависит как минимум от транспондера/ридера, закидывать ссылками, выгружать на файлообменники или названия из них приводить это пустая трата времени - слишком много всего, сами в сети можете кучу всего найти. "rfid distance measurement", "rfid-based localization and tracking",...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 22 фев 2014, 16:26

AndreiSk писал(а):В русской/english википедии еще приводятся ссылки на источники,
можно там набрать... я так понимаю ей надо набить список прочитанной/цитированной литературы составить :roll:
Тов. Aseris прав, сейчас бумажные книги мало кто-читает как документацию, электронные файлы быстрее и читать и просматривать..

Неверно вы понимаете. Книгам на эту тематику в моем дипломе делать нечего. Я хочу разобраться в этой теме, потому что мне интересно. Возможно, для вас это чудно или вы и подумать не можете, что девушка может интересоваться такими темами, но я вот не случайно выбрала эту специальность. За ссылки и советы большое вам спасибо и спасибо за то, что потратили свое время на меня с моими бездарными попытками объяснить постановку задачи. Успехов вам...
Work it harder, make it better
Do it faster, makes us stronger
More than ever hour after
Hour work is never over
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter