roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 11:39

Кстати, а этот манипулятор у вас есть в наличии?
Если нет, то там в комплекте походу нет платы управления сервами (сервоконтроллера).
Обычно их отдельно продают. И поле у такого манипулятора будет скорее всего небольшим,
ну может 20x20 см, не больше... и дергаться он будет мама не горюй... ну сервочки там так себе... :cry:

Добавлено спустя 6 минут 43 секунды:
Как минимум все объекты будут одной толщины, на которую и будет настроен захват.
Там вроде как нет обратной связи от датчиков давления на губках.
Иначе чуть пережал - серва может и задымиться...
или же они должны быть очень мягкими, легко деформируемыми
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2637
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 21 фев 2014, 11:48

Есть манипулятор, сервами управляем через stm32. Уже реализовано решение прямой и обратной задачи и отработка траектории, вполне неплохо для лабораторного стенда бегает по заданным координатам. Дергается будь здоров при подаче питания). А так если вводить время, в течение которого он должен выполнять перемещение, то вполне неплохо получается.
Насчет схвата тоже думала, что стоит ввести датчик касания в губки.
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 12:22

вообще не ясно, как вы будете хватать предмет, даже если приблизительно знаете где он находится.
Ну вот просканировали поверхность сверху, рфид вам дал какой то сильный сигнал в одном месте.
Но это место не точечное же, там грубо сантиметр туда-сантиметр сюда.
Вот допустим у вас глаза завязаны, в руках пинцет (манипулятор), на монетке 5рублей (аналог поля, определенного рфид) лежит кусочек спички (аналог вашего объекта).
Ну вот подвели вы руку к монетке, а дальше что?
Как вы схватите спичку пинцетом? Миллиметр мимо и все - уже не схватить...
Или даже если точно нацелились, но спичка чуть повернута и вместо боков вы чиркаете по ее верхней части.
Тут у вас все предметы должны лежать строго в ячейках, строго определенной стороной, ну и все одинаковые конечно... в общем, много "но"...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2637
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 21 фев 2014, 13:19

Померять с разных сторон от позиции с детектировыным максимальным сигналом, величину сигнала и приблизительно определить центр мас из 3 или 4 точек, но считыватель должен это позволять. дальше разводим губки на максимум и потихоньку их сводим до срабатывания датчика.. Лучше в даном случае был бы трехпалый захват.. он бы самовыставлял обьект, но для начала и на наявном оборудовании можно сделать

Плюс по обмену я бы шел через сокеты...

Не совсем понял что имелось под полем антен, уточните зачем оно и почему так названо, может ваш колега какойто пасивный радар делает на самом деле :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 13:21

у нее датчика захвата нет, нет обратной связи о завершении задачи.. ни увидеть, ни пощупать - непонятно вообще, был захвачен объект или воздух несет обратно :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2637
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение RootAdmin » 21 фев 2014, 13:32

AndreiSk писал(а):у нее датчика захвата нет, нет обратной связи о завершении задачи.. ни увидеть, ни пощупать - непонятно вообще, был захвачен объект или воздух несет обратно :)

Все просто. Пытаемся поднять схват манипулятора с объектом. Если сигнал(уровень) от считывателя на схвате не изменяется - значит объект с нами. :) Если нет - поднимаем захват на высоту поиска, повторяем попытку.
ТС, не надо нервничать. Что одному кажется годным описанием - другому непонятно...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1725
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 16:47

Ну вообще говоря решить задачу можно.
Вот возьмем допустим тару для бутылок, там ячейки, допустим 4x4.
В каждой стоит бутылка, ее положение однозначно, горлышком вверх.
На горлышке метка RFID. Нашли метку - схватили горлышко (оно по любому там где ожидается)
понесли обратно. Кстати, вспомнил, видел что-то такое.
Вот http://www.cognacpro.ru/item.php?PrId=694 всего 90р, весит 0.1л=100гр/жидкость+50гр/стекло=150гр, в принципе поднять сможет. Может даже фурор на дипломе произвести... типа автоматичкский бар,
на каждую бутылочку свою РФИД и далее манипулятором вытаскиваем... ну разве что ящичек с ячейками под бутылочки надо смастерить или купить... эт чет меня не туда понесло, сорри :shock:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2637
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 21 фев 2014, 17:26

Большое спасибо всем вам за обсуждение моей кривой тематики. Вы мне очень помогли своими комментариями. С учетом всех замечаний и моих накопившихся вопросов и подробной беседы с руководителем мы смогли поставить более четкую и простую задачу, жестко детерминировав положение объекта на рабочем столе.
А про поле антенн я ответить, к сожалению, не смогу верно. Скажу лишь, что с точки зрения моего проекта оно выглядит как палета для деталей. Например, все цилиндрические детали мы относим на первую антенну, и т.д. Какое предназначение, кроме указанного мной, это поле антенн имеет, я не знаю.
Ну, и если не трудно, подскажите названия хороших книг по рфид для начинающих.
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Aseris » 21 фев 2014, 20:13

если с инглишем впорядке читать Application Notes с сайтов производителей чипов (и ссылатся на них как на литературу :crazy: ), но неплохо бы еще иметь понятие как радио работает
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение AndreiSk » 21 фев 2014, 20:34

В русской/english википедии еще приводятся ссылки на источники,
можно там набрать... я так понимаю ей надо набить список прочитанной/цитированной литературы составить :roll:
Тов. Aseris прав, сейчас бумажные книги мало кто-читает как документацию, электронные файлы быстрее и читать и просматривать..
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2637
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение Angel71 » 21 фев 2014, 21:45

даташиты и аппликейшн ноты это чудно, только в них далеко не всё освещается. из обзорных по рфид есть к примеру "RFID Handbook. Fundamentals and Applications in Contactless Smart Cards, Radio Frequency Identification and Near-Field Communication, Third Edition / Klaus Finkenzeller". с паблик ссылками у вас по закону туго, ссылка в личке. по локальным системам позиционирования и измерению расстояний на рфидах полно всего, но там много чего зависит как минимум от транспондера/ридера, закидывать ссылками, выгружать на файлообменники или названия из них приводить это пустая трата времени - слишком много всего, сами в сети можете кучу всего найти. "rfid distance measurement", "rfid-based localization and tracking",...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10647
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос по составлению алгоритма для манипулятора

Сообщение ameria_veriumas » 22 фев 2014, 16:26

AndreiSk писал(а):В русской/english википедии еще приводятся ссылки на источники,
можно там набрать... я так понимаю ей надо набить список прочитанной/цитированной литературы составить :roll:
Тов. Aseris прав, сейчас бумажные книги мало кто-читает как документацию, электронные файлы быстрее и читать и просматривать..

Неверно вы понимаете. Книгам на эту тематику в моем дипломе делать нечего. Я хочу разобраться в этой теме, потому что мне интересно. Возможно, для вас это чудно или вы и подумать не можете, что девушка может интересоваться такими темами, но я вот не случайно выбрала эту специальность. За ссылки и советы большое вам спасибо и спасибо за то, что потратили свое время на меня с моими бездарными попытками объяснить постановку задачи. Успехов вам...
Аватара пользователя
ameria_veriumas
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 11:08
Откуда: Уфа
прог. языки: C#, C++
ФИО: Алина

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter