Небольшой робот на BeagleBoard

aplavin

linvinus писал(а):

Вот ссылка все моторы pololu с энкодерами (последний столбик, длина вала сзади мотора "Extended Motor Shaft")
http://www.pololu.com/search/compare/51 ... 104,106/-2

Вот где бы их купить в Москве? Не хотелось бы заказывать. И лучше прямо с энкодерами, там такие есть

И всё-таки, какой крутящий момент ориентировочно нужен? А то что-то кажется слишком сильные присмотрел.

linvinus

вот тут нашёл http://www.compel.ru/infosheet/POLOLU/9 ... 20Encoder/

http://www.electronshik.ru/item/971-met ... er-1048140

с мощностью всегда проблема

если бы у вас была математическая модель, то можно определить мощность исходя из самых сложных условий, например горка 20градусов + балансировка.
иначе только методом проб и ошибок

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
обратите внимание, моторы со встроенными энкодерами довольно длинные.

к моторам ещё нужно крепление например, http://www.pololu.com/product/1569
крепление зависит от диаметра выбранного мотора.

Добавлено спустя 9 минут 36 секунд:
да и колёса крепятся через адаптер http://www.pololu.com/product/1081

Добавлено спустя 7 минут 26 секунд:
короче получается всё не дёшево

я вам изначально предлагал комплектующие из более "дешёвого" класса, там всё меньше и дешевле

посмотрите подумайте стоит ли делать большого робота, если можно сделать и меньше и дешевле.
Наверное стоит попробовать посчитать в excele.

AndreW82

aplavin писал(а):

Думаю 2 таких мотора - как раз 440 rpm и 1.8 кг*см от 6 В, к ним драйвер, DC/DC конвертер на 5В для beaglebone, датчик с акселерометром, гироскопом и компасом. Ну и ещё думаю 6 AA аккумов NiMH с держателем, в самый раз должно быть - 7.2В. Магазин не окончательно выбрал, но вроде тут цены вполне сопоставимы с заказом с доставкой.

ИМХО, драйвер слабоват для этих моторов, да и напруга с никелем будет проседать при больших нагрузках. У меня такой драйвер погорел с менее прожорливыми моторами. Можно попробовать поставить два таких драйвера - каждый на свой мотор и каналы включить параллельно. И лучше поставить литий, а не никель.

aplavin

AndreW82 писал(а):

ИМХО, драйвер слабоват для этих моторов, да и напруга с никелем будет проседать при больших нагрузках. У меня такой драйвер погорел с менее прожорливыми моторами. Можно попробовать поставить два таких драйвера - каждый на свой мотор и каналы включить параллельно. И лучше поставить литий, а не никель.

Я ещё раз прикинул по мощности двигателей - эти получаются намного больше, чем надо: робот весить будет грамм 400 (меньше даже), чтобы ему дать ускорение 1 м/с^2 нужна сила 0.04 кгс. Пусть там запас на всякое трение, балансировку и бОльшее ускорение - 0.1 кгс. Небольшой подъём (градусов до 20) - ещё плюс 0.1 кгс. Делим на 2 колеса - получаем по 0.1 кгс. Колесо радиусом сантиметра 4 - то есть крутящий момент должен быть по 0.4 кг*см. Плюс некоторый запас т.к. в свойствах указывается крутящий момент при полной остановке. Всё равно намного меньше, чем 1.8 у этих

В общем, буду перевыбирать, смотреть, ещё спрошу потом

linvinus

AndreW82, вы правы, я не заметил ссылку на драйвер.

aplavin, для 500г хорошо подойдут вот эти моторы http://www.pololu.com/product/2215
я их изначально и советовал.

Напоминаю

forum16/topic13670-15.html#p290999
Вот эти же моторы http://www.electronshik.ru/item/501-gea ... pm-1071519

Но энкодеры есть только на 5в http://www.electronshik.ru/card/datchik ... -5v-121115

Я ещё вам советую посмотреть заказ в pololu они доставляют через dhl, я заказал в пятницу а уже в понедельник вечером доставили к дому

возможно по деньгам выйдет одинаково.

aplavin

linvinus писал(а):

Я ещё вам советую посмотреть заказ в pololu они доставляют через dhl, я заказал в пятницу а уже в понедельник вечером доставили к дому

возможно по деньгам выйдет одинаково.

При нажатии Estimate shipping не вижу там dhl, есть USPS и Fedex.

linvinus

Сорри, FedEx International Priority.
Но суть не меняется.

платы и моторы весят мало сумма доставки меняется не сильно , поэтому, лучше заказать всё что необходимо там, и посмотреть сколько это выйдет вместе с доставкой по сравнению электронщиком.

aplavin

В общем думаю брать такие моторы - кажется в самый раз, с колёсами 8 см? Драйвера к ним должно хватить такого, как я понимаю. Ещё хотел спросить, что лучше для связи с ПК? В голову приходят несколько вариантов - wifi, zigbee, wixel, ...

Кстати, для механической основы системы вроде как отлично подходит что-то типа такого - можно закрепить и моторы с колёсами, и платы. Отверстия под обычные винты, должно подойти

linvinus

aplavin писал(а):

В общем думаю брать такие моторы - кажется в самый раз, с колёсами 8 см?

Нормально наверное

как я понял робот будет с лист А4?

aplavin писал(а):

Драйвера к ним должно хватить такого, как я понимаю.

Только если выводы запараллелить и по одной плате на каждый двигатель.
мотор 2А а драйвер 1А на канал.
Но, честно говоря, я не люблю слишком умные контроллеры, они ограничивают варианты ШИМ.

Мой любимый шим вот http://e2e.ti.com/blogs_/b/motordriveco ... art-5.aspx
Я думаю в вашем случае это то что доктор прописал, т.к. у вас моторы постоянно то в одну то в другую сторону будут крутиться, а в таком режиме шим - это делается очень легко и естественно, без переключения ножек типа cw ccw.

отсюда и далее я описывал почему forum87/topic7318-210.html#p279195

Советую почитать цикл статей на эту тему (6ть шт)
Первая тут http://e2e.ti.com/blogs_/b/motordriveco ... art-1.aspx

Но я не уверен что на BeagleBoard вообще такой шим можно сгенерировать (нужно два сигнала от таймера, один нормальный другой инвертированный).
Как вариант, чтобы организовать правильную логику, можно использовать промежуточную микросхему например IR2104, на её ножку IN подавать ШИМ, а её выходы соединить с драйвером который умеет включать верхнее и нижнее плечё отдельно. например http://www.pololu.com/product/1213
у него есть ножки IN1,IN2 это прямое управление плечами.

Микросхема IR2104 никакой обвязки не требует, её можно собрать на такой платке http://www.chipdip.ru/product/dip-1m-pcb/ (покупать в другом месте)
Пример простого монтажа http://projects.roboclub.ru/index.shtml?attempt
вам нужно припаять 8 проводков на каждый драйвер, это не сложно (все необходимые дорожки и дырочки уже есть на монтажной плате).

ваша тропа (BeagleBoard) ещё не топтанная так что что то придётся изобретать самому.

aplavin писал(а):

Ещё хотел спросить, что лучше для связи с ПК? В голову приходят несколько вариантов - wifi, zigbee, wixel, ...

У вас же Linux, usb-wifi самое универсальное.

aplavin писал(а):

Кстати, для механической основы системы вроде как отлично подходит что-то типа такого - можно закрепить и моторы с колёсами, и платы. Отверстия под обычные винты, должно подойти

Да неплохо, а вы рассчитали какая высота робота должна быть?
Тут высота 17см, ширина разная.

Добавлено спустя 47 минут 7 секунд:
Да у OMAP3530 у таймеров 8-11 только одна ножка на выходе, без IR2104 нормальный шим не сделать.

aplavin

linvinus писал(а):

aplavin писал(а):

В общем думаю брать такие моторы - кажется в самый раз, с колёсами 8 см?

Нормально наверное

как я понял робот будет с лист А4?

Примерно да.

linvinus писал(а):

aplavin писал(а):

Драйвера к ним должно хватить такого, как я понимаю.

Только если выводы запараллелить и по одной плате на каждый двигатель.
мотор 2А а драйвер 1А на канал.
Но, честно говоря, я не люблю слишком умные контроллеры, они ограничивают варианты ШИМ.

Да, что-то я подсознательно думал про stall current как про пиковый ток, а на самом деле он может быть достаточно часто, и даже в 2 раза больший иногда.

Интересный обзор различных методов ШИМ, раньше как-то даже не задумывался что там не всё однозначно

Но всё-таки думаю подключить мост (тот самый, на который вы ссылку дали) просто напрямую к beagleboard, по одному ШИМ и по одному цифровому вперёд/назад на мотор, а торможение и вращение назад можно программно сделать удобным.

linvinus писал(а):

ваша тропа (BeagleBoard) ещё не топтанная так что что то придётся изобретать самому.

Кстати странно кажется, что она используется для роботов реже, чем raspberry pi например. Большое количество IO портов позволяет не добавлять ещё микроконтроллер, да и процессор получше.

linvinus писал(а):

aplavin писал(а):

Кстати, для механической основы системы вроде как отлично подходит что-то типа такого - можно закрепить и моторы с колёсами, и платы. Отверстия под обычные винты, должно подойти

Да неплохо, а вы рассчитали какая высота робота должна быть?
Тут высота 17см, ширина разная.

Plate имел в виду большую, которая 13 см шириной. Как раз в самом низу двигатели на скобах, дальше вся электроника, а повыше батареи (их можно хоть тросиками какими-нибудь примотать

).

linvinus

aplavin писал(а):

Да, что-то я подсознательно думал про stall current как про пиковый ток, а на самом деле он может быть достаточно часто, и даже в 2 раза больший иногда.

Интересный обзор различных методов ШИМ, раньше как-то даже не задумывался что там не всё однозначно

Но всё-таки думаю подключить мост (тот самый, на который вы ссылку дали) просто напрямую к beagleboard, по одному ШИМ и по одному цифровому вперёд/назад на мотор, а торможение и вращение назад можно программно сделать удобным.

Вы наверное полагаете что подавая сигналы управления мотор реагирует беспрекословно. Я думаю , когда доберётесь до управления вы вспомните мой совет

В любом случае ничто не мешает потом переделать, а пока собирайте как считаете правильным.
Сборка робота это долгий путь изучения различных областей науки.

aplavin писал(а):

Кстати странно кажется, что она используется для роботов реже, чем raspberry pi например. Большое количество IO портов позволяет не добавлять ещё микроконтроллер, да и процессор получше.

отпугивает ценой 125$ http://www.digikey.com/product-search/e ... 6-23428-ND
самая дешёвая распбери 25$ - некоторые её покупают просто по приколу

aplavin писал(а):

Plate имел в виду большую, которая 13 см шириной. Как раз в самом низу двигатели на скобах, дальше вся электроника, а повыше батареи (их можно хоть тросиками какими-нибудь примотать

).

Понятно, только как быть с развесовкой? Получается корпус будет минимум на 14мм отступать от оси вращения колёс

aplavin

linvirus писал(а):

aplavin писал(а):

Кстати странно кажется, что она используется для роботов реже, чем raspberry pi например. Большое количество IO портов позволяет не добавлять ещё микроконтроллер, да и процессор получше.

отпугивает ценой 125$ http://www.digikey.com/product-search/e ... 6-23428-ND
самая дешёвая распбери 25$ - некоторые её покупают просто по приколу

За $125 я бы не купил

http://beagleboard.org/products/beaglebone%20black - $45, речь именно про BeagleBone Black.

linvirus писал(а):

aplavin писал(а):

Plate имел в виду большую, которая 13 см шириной. Как раз в самом низу двигатели на скобах, дальше вся электроника, а повыше батареи (их можно хоть тросиками какими-нибудь примотать

).

Понятно, только как быть с развесовкой? Получается корпус будет минимум на 14мм отступать от оси вращения колёс

Ну вообще ведь развесовка в любом случае статическая и, как я понимаю, можно просто считать нулевым положением не вертикальное а под соответствующим углом. А в данном случае вся (или почти вся) электроника будет с той же стороны платы, что и моторы с колёсами - следовательно равновесие будет почти в вертикальном положении?

Ещё кстати нашёл такую конструкцию, на основе пары плат Tamiya. Такой вариант получше должен быть с этой точки зрения, наверное всё-таки на нём остановлюсь.

linvinus

понятно, вариантов море

Распбери появилась раньше, и, благодаря низкой цене, быстро заработала имя дешевого домашнего компьютера/медиа-центра/компьютера для автоматизации,
образовалось мощное комюнити которое собрало хорошую базу знаний.

Я работал с raspberry а сейчас с cubieboard2 работаю, с последней пока далеко не всё так гладко (в основном проблемы с video) и информации мало.

Такой куб видели уже? http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli
внизу самое последнее видео - последние результаты

roboforum.ru

Небольшой робот на BeagleBoard

Кто сейчас на конференции