roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Построение манипулятора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Построение манипулятора

Сообщение sploid » 12 окт 2013, 19:46

Добрый день, господа.

Я вообще ничего не понимаю в роботах, но профессионально занимаюсь программированием.
Хочу сделать манипулятор типа этого:
http://www.fam-robotics.ru/product/ur5
но что бы было 3 или 4 колена.

Прочитал эту тему forum16/topic13413.html, мало что понял.

Люди, с чего начать?
sploid
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 22 июл 2013, 16:34
прог. языки: С++

Re: Построение манипулятора

Сообщение Angel71 » 12 окт 2013, 20:38

с более внятного описания желаемой железки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Построение манипулятора

Сообщение sploid » 12 окт 2013, 20:58

Что необходимо рассказать о железке?
Нужно что бы было 3 колена.
Одно колено в высоту сантиметров 50.
Вес поднимать 3-4 килограмма.
Управление с компьютера.
sploid
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 22 июл 2013, 16:34
прог. языки: С++

Re: Построение манипулятора

Сообщение Alex080969 » 12 окт 2013, 23:40

С солидворкса начать.
Построить кинематическую схему и рассчитать её параметры.
Тут на одном форуме было достаточно интересное обсуждение Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука", там правда про фрезерный станок говорили, но в принципе это не важно.

или тупо сделать манипулятор на шаговиках а потом посмотреть что получилось )))
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Построение манипулятора

Сообщение Angel71 » 12 окт 2013, 23:50

в топку солид, пока и бумажки с ручкой хватит. или вы пропустили про полтора метра и 3кг?
:) часть параметров есть и уже попахивает губозакаточной машинкой розовыми очками.
http://ru.wikipedia.org/wiki/Рычаг
http://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/1035015
http://ru.wikipedia.org/wiki/Момент_силы
здесь ещё очень доходчиво http://lib.rus.ec/b/410151/read ("рычаги" и далее). каждое "колено" явно не пушинка, а вашим приводам ещё с тремя кг нужно справиться.
из школьного курса ещё можно вспомнить про углы и длину окружности
eea-s_circle_segment.jpg

и подумать, какой точности позиционирования. ещё есть скорость, т.е. нужно учитывать время. ещё есть жесткость конструкции, что слегка будет влиять на вес этих "колен". наглядно про жесткость:


а теперь посмотрите как в этом видео трясёт манипулятор
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Построение манипулятора

Сообщение Myp » 13 окт 2013, 01:39

sploid писал(а):Вес поднимать 3-4 килограмма.

вот про губозакаточную машинку правильно было написано)))
30-40 грамм запросто, без опыта и лишних затрат, из палок и жёлудей.
300-400 грамм сложно, но можно, придётся посчитать на бумажке формулы и раскошелиться на привода/редукторы,
примерно как на видео "New video of my 5 axis serial robot".
3000-4000 грамм это уже хардкор.
имеет смысл только после успешной реализации предыдущего варианта.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15927
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Построение манипулятора

Сообщение sploid » 13 окт 2013, 03:02

Я вообще не против попробовать реализовать робота, который поднимает только 300 грамм, если это на порядок проще.
На чем-то надо учиться )))
Как сделать самый простой манипулятор, который бы поднял 300 грамм?
sploid
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 22 июл 2013, 16:34
прог. языки: С++

Re: Построение манипулятора

Сообщение Angel71 » 13 окт 2013, 03:23

вы опять только про один вес? вредина.
:) очень полезным будет потратить хотя бы несколько дней на изучение информации по теме на различных форумах и сайтах, что бы лучше представлять что и как считать, с какими проблемами можете столкнуться, какие приводы и конструкции используют и т.д. потом определиться с хотелками и оценить свои возможности. :pardon: просто только изменение конструкции, допустим так
1.jpg
1.jpg (31.5 КиБ) Просмотров: 1285

+пунктика в хотелках "мне достаточно пары градусов в секунду" уже ппц как облегчит задачу, хорошенько снизит стоимость,...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Построение манипулятора

Сообщение sploid » 13 окт 2013, 03:55

Angel71, Я уловил Вашу мысль что само колено тоже будет весить некисло.
Angel71, я с удовольствием прочитаю, есть какой-нибудь каталог решений и их плюсы и минусы?
На форуме из постов очень сложно черпать информацию, т.к. совсем нет опыта и я даже примерно не знаю в какую сторону копать.
sploid
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 22 июл 2013, 16:34
прог. языки: С++

Re: Построение манипулятора

Сообщение Angel71 » 13 окт 2013, 03:59

да хоть ничего не будет весить, 3кг на рычаге даже в 1 метр это громадная сила. если для понимания будет проще, возьмите каую палку, лопату, швабру и подвесьте пару-тройку кг на конце и попытайтесь удержать руками, держа одной кистью руки на другом конце. это только вес и длина рычага. есть ещё скорость. штукенция весом в пару килограмм и летящая, допустим на скорости 20км в секунду при столкновении устроят веселья намного больше, чем пофигенька весом в 20-30 тонн, упавшая с высоты 9-ти этажки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Построение манипулятора

Сообщение sploid » 13 окт 2013, 04:08

Я уже поковырялся и понял что это нереально сделать на простых шаговых двигателях.
3 кг. на 1 метр это 300 кг см, т.е. что бы крутить такую штуку, нужен такой двигатель:
http://stepmotor.ru/fl130byg/
который весит 20 кг.
sploid
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 22 июл 2013, 16:34
прог. языки: С++

Re: Построение манипулятора

Сообщение Angel71 » 13 окт 2013, 04:13

:) скорость. редуктор. шаговый не единственный тип моторов. и кстати параметры в притык это не дело, всегда нужно с запасом.
никто и не обещал, что будет легко или что в n-й раз в подобной теме прям всё по полочкам как в энциклопедии разложат. почитайте ещё немного по манипуляторам на темы на форумах, статьи на сайтах и т.д., очень много нужного в голове узнаете.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Построение манипулятора

Сообщение Noob_123 » 04 ноя 2013, 22:22

В электронике помочь ничем не смогу, а вот механикой и приводами интересовался в свое время:
- http://www.phidgets.com/products.php?ca ... _id=3212_0 - серва постоянного вращения. Эта моделька выдавала 16кгсм при 6В. Соответственно вам нужна передача 1 к 20, чтобы обеспечиить 300кгсм. С учетом хар-к данной сервы - это 1 оборот за 20 сек, то есть поворот на 90 градусов за 5 сек, что неплохо.
- Можно достичь и большего усилия-скорости, скажем, если использовать модельные моторы (hobbyking.com) + планетарный редуктор http://banebots.com/pc/P60K-S3/P60K-5555-0003 ,
поскольку все модельные моторы имеют очень высокие обороты. Правда тогда придется поломать голову над фиксацией в точке.
Это все вполне бюджетные варианты.
+ можно на первое звено, если считать от основания поставить противовес.
Noob_123
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 25 июл 2013, 17:04


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter