roboforum.ru

Вот пока нигде не нашёл как устроен шарнир в промышленных роботах манипуляторах (типа KUKA или ABB), может кто подскажет ??? просто нужна рука манипулятор с 6 степенями свободы, но пока никак немогу найти как устроенна часть которая отвечает за сгиб манипулятора.

имхо: несущая часть - подшипники + волновой редуктор + сервомотор

Волновые редукторы это тема, только ценник не гуманный наверно буду использовать ШВП через рычаги, как я понял в манипуляторах используют планетарные редукторы, но там тоже ценник зверский, хотя если сделать волновой редуктор самому, при использовании цепи он вполне повторяем и бюджет быдет приемлимый

вы свое ТЗ опишите для начала, а там обсудим возможные варианты решения.

Да нужно по столу приподнимать и перносить всякие вещи,ну там штаны и тд, думаю сделать 4 руки и дальше через OpenCV или Kinect цеплять вещи

ТЗ - это с массами, рабочими областями, длинами звеньев...

Ну в целом я представляю себе это так
Два звена с полезной длинной 90-100см, клешня не больше 15-20см, поднимаемая масса в районе 2-3кг, пока это выглядит так
звенья трубы из алюминиия D100-125мм/3мм, в шарнирах шариковые подшипники ,двигать звеньями через рычаги на концах труб с приводом через винтовые передачи на базе ШВП, сами IDG рулятся сервами 400Вт и 3000об/м

то есть кинематика похожа на такую http://www.transpack.ru/robots/linear_t ... rawing.gif

ну это вполне себе вариант, правда, имхо, так делали раньше ) сейчас ставят привода прям в сочленение частенько, но сейчас большинство манипуляторов делают с большим числом степеней свободы, что затрудняет использование концепции похожих на вашу.

Если вы готовы все это сконструировать - то вполне. Учтите что нежелательно грузить ШВП по любой из осей кроме продольной.

Duhas писал(а):ну это вполне себе вариант, правда, имхо, так делали раньше ) сейчас ставят привода прям в сочленение частенько, но сейчас большинство манипуляторов делают с большим числом степеней свободы, что затрудняет использование концепции похожих на вашу.

Если вы готовы все это сконструировать - то вполне. Учтите что нежелательно грузить ШВП по любой из осей кроме продольной.

Ну про IDG я понимаю, ставить привод прям в сочленение накладно, и планетарка и волновой редуктор дорого стоят, хотя по принципу действия можно сделать волновой редуктор на цепи, его можно сделать самому, ибо там ненужна такая точность изготовления, правда вопрос с точностью движения думаю тоже всплывёт