roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шарнир промышленного робота манипулятора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение pnp2000 » 29 сен 2013, 13:18

Вот пока нигде не нашёл как устроен шарнир в промышленных роботах манипуляторах (типа KUKA или ABB), может кто подскажет ??? просто нужна рука манипулятор с 6 степенями свободы, но пока никак немогу найти как устроенна часть которая отвечает за сгиб манипулятора.
pnp2000
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 12:05

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение Duhas » 29 сен 2013, 17:29

имхо: несущая часть - подшипники + волновой редуктор + сервомотор
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение pnp2000 » 30 сен 2013, 21:05

Волновые редукторы это тема, только ценник не гуманный :( наверно буду использовать ШВП через рычаги, как я понял в манипуляторах используют планетарные редукторы, но там тоже ценник зверский, хотя если сделать волновой редуктор самому, при использовании цепи он вполне повторяем и бюджет быдет приемлимый
pnp2000
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 12:05

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение Duhas » 30 сен 2013, 21:07

вы свое ТЗ опишите для начала, а там обсудим возможные варианты решения.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение pnp2000 » 02 окт 2013, 12:28

Да нужно по столу приподнимать и перносить всякие вещи,ну там штаны и тд, думаю сделать 4 руки и дальше через OpenCV или Kinect цеплять вещи
pnp2000
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 12:05

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение Duhas » 02 окт 2013, 20:07

ТЗ - это с массами, рабочими областями, длинами звеньев...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение pnp2000 » 05 окт 2013, 22:52

Ну в целом я представляю себе это так
Два звена с полезной длинной 90-100см, клешня не больше 15-20см, поднимаемая масса в районе 2-3кг, пока это выглядит так
звенья трубы из алюминиия D100-125мм/3мм, в шарнирах шариковые подшипники ,двигать звеньями через рычаги на концах труб с приводом через винтовые передачи на базе ШВП, сами IDG рулятся сервами 400Вт и 3000об/м

то есть кинематика похожа на такую http://www.transpack.ru/robots/linear_t ... rawing.gif
pnp2000
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 12:05

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение Duhas » 08 окт 2013, 11:02

ну это вполне себе вариант, правда, имхо, так делали раньше ) сейчас ставят привода прям в сочленение частенько, но сейчас большинство манипуляторов делают с большим числом степеней свободы, что затрудняет использование концепции похожих на вашу.

Если вы готовы все это сконструировать - то вполне. Учтите что нежелательно грузить ШВП по любой из осей кроме продольной.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Шарнир промышленного робота манипулятора

Сообщение pnp2000 » 10 окт 2013, 03:33

Duhas писал(а):ну это вполне себе вариант, правда, имхо, так делали раньше ) сейчас ставят привода прям в сочленение частенько, но сейчас большинство манипуляторов делают с большим числом степеней свободы, что затрудняет использование концепции похожих на вашу.

Если вы готовы все это сконструировать - то вполне. Учтите что нежелательно грузить ШВП по любой из осей кроме продольной.

Ну про IDG я понимаю, ставить привод прям в сочленение накладно, и планетарка и волновой редуктор дорого стоят, хотя по принципу действия можно сделать волновой редуктор на цепи, его можно сделать самому, ибо там ненужна такая точность изготовления, правда вопрос с точностью движения думаю тоже всплывёт
pnp2000
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 12:05


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter