roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

как это сделано (видео) ?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

как это сделано (видео) ?

Сообщение d00m » 10 май 2013, 22:26

давно нашел это видео и все никак не пойму, как он так сделал
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=xwG ... redirect=1

мне интересно как он решил проблему позиционирования.
я не вижу никаких выключателей-ограничителей на моторах, в таком случае каким же образом отслеживается положение вала ?

то есть понятно что код какимто образом не дает валу прокрутится в зону, когда кабель шаговика перекрутится, но каким образом это отслеживается ?
ведь нужно иметь какуюто стартовую точку, чтобы от нее отсчитывать количество шагов до максимально возможной позиции, но эту точку без калибровки, а значит и без концевика - не получить !
может я чтото не допонимаю еще ?
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение citizen » 10 май 2013, 22:44

Может конструкцию включают, установив ее в определенное (стартовое) положение.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение d00m » 11 май 2013, 00:19

я тож думал так.. но это ж неудобно и вобще..
и я так понимаю он делал чтото вроде такого
http://www.youtube.com/watch?v=PkWQCLQd8O4

то есть врядли такая штука запускается вручную..
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение RoboHobbyRu » 11 май 2013, 10:31

d00m писал(а):давно нашел это видео и все никак не пойму, как он так сделал
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=xwG ... redirect=1

мне интересно как он решил проблему позиционирования.
я не вижу никаких выключателей-ограничителей на моторах, в таком случае каким же образом отслеживается положение вала ?
А оно наверняка не отслеживается, из приведённого ролика такой задачи не вытекает.

d00m писал(а):то есть понятно что код какимто образом не дает валу прокрутится в зону, когда кабель шаговика перекрутится, но каким образом это отслеживается ?
Сдаётся мне, что кода вообще никакого нет (в смысле управляющего), походу управляется мышкой с компьютера.
d00m писал(а):ведь нужно иметь какуюто стартовую точку, чтобы от нее отсчитывать количество шагов до максимально возможной позиции, но эту точку без калибровки, а значит и без концевика - не получить !
Ну если человек знает какие моторы использует и какой режим управления, то для него нет такой проблемы. Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.

Согласен с citizen, выставил начальное положение и вперёд.
RoboHobbyRu
 
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Откуда: Тюмень

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение d00m » 11 май 2013, 13:05

http://www.youtube.com/watch?v=ZjbwcEdew7k
вот еще его видео
там все видно, что управляется из программы, да и комментарии можно почитать.
насчет стартового положения я уже тоже дал ответ с видео.
все таки я думаю о както считает повороты чтобы не закрутить кабель вокруг вала, то есть в коде у него есть какието ограничения, куда вал не крутится.
а значит он отслеживает позицию вала.

Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.

не совсем понимаю..
допустим у меня есть шаговик nema11 - на полный оборот у него 200 шагов.
каким образом мне крутить вал, чтобы он крутился только от 0 до 90 градусов, то есть 50 шагов ?
как мне обеспечить при выключении девайса и новом старте, чтобы вал по прежнему крутился в этом же диапазоне ?
тут только концевик нужен, чтобы 0 обозначить и калибровка при старте.. или энкодер..
на видео не видно ни того ни другого..
вот я думаю - мож все таки есть какойто программный выход ?
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение RoboHobbyRu » 11 май 2013, 13:52

d00m писал(а):
Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.

не совсем понимаю..
допустим у меня есть шаговик nema11 - на полный оборот у него 200 шагов.
каким образом мне крутить вал, чтобы он крутился только от 0 до 90 градусов, то есть 50 шагов ?
Ну предположим, у тебя один шаг - "один импульс". Соответственно, 50 импульсов - поворот на 90°.
d00m писал(а):как мне обеспечить при выключении девайса и новом старте, чтобы вал по прежнему крутился в этом же диапазоне ?
Не трогать конструкцию (и предположим у неё "самохода" нет, т.е. под собственным весом она не меняет своей конфигурации). При включении питания весь алгоритм управления повторяется.

П.С.
Тут всё дело в том видео, по-моему товарищ просто тестировал компактность конструкции (отсутствие кронштейнов и т.п.) ну и возможность ею управлять. Т.е. эдакий шаг к некой целевой системе.
RoboHobbyRu
 
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Откуда: Тюмень

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение d00m » 11 май 2013, 13:54

Не трогать конструкцию (и предположим у неё "самохода" нет, т.е. под собственным весом она не меняет своей конфигурации). При включении питания весь алгоритм управления повторяется.

допусти самохода нет.
и перед выключением питания вал был на 49 шаге.
как мне узнать, после включения, что до границы остался один шаг ?
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение RoboHobbyRu » 11 май 2013, 14:07

запоминать в контроллере.
10 мкФ конденсатора на питании самого микроконтроллера, достаточно, чтобы успеть записать в EEPROM последнее положение. Разумеется придётся сделать качественный монитор питания, чтобы формировал прерывание на контроллер, быстро прекращать всю бурную деятельность и сохранять данные.
RoboHobbyRu
 
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Откуда: Тюмень

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение d00m » 11 май 2013, 14:10

EEPROM же не вечный вроде ? у arduino там 10К циклов.. както не нравится мне такой вариант. но видимо другого нет ?
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение RoboHobbyRu » 11 май 2013, 14:29

ну я и не предполагаю, что на видео - конечный продукт.
Для экспериментов с механикой - годно
RoboHobbyRu
 
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Откуда: Тюмень

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение Angel71 » 11 май 2013, 17:46

боитесь за флешку или за актуальность записанных там данных, так ставьте абсолютный энкодер, потенциоиетр, концевики,... не, если совсем скучно, можно без всего этого :crazy: определяйте клин вала.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение Nesenin » 11 май 2013, 19:32

можно не определять клин вала...крутим его некоторое время в предельные положения. так как вал дальше возможного не прокрутится, а момента сломать конструкцию тупо не хватает, мы таким бесхитростным путем устанавливаем валы в "стартовую" позицию.

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
http://youtu.be/PkWQCLQd8O4 5:10 послушайте как гудят движки. это какрас оно - пошаговое включение обмоток, а валы уперлись и стоят дребезжат.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение d00m » 11 май 2013, 19:35

так как вал дальше возможного не прокрутится

то есть упираемся в корпус мотора нагрузкой, установленной на валу ?
и как долго нужно ждать в коде, чтобы понять, что вот в этом направлении мы достигли упора и нужно обнулить переменную для кол-ва шагов ?
чтото вроде не более времени достаточного для оборота по кругу ?

я уж думал о таком.. это и есть калибровка, только без концевиков. только не хочется лупить нагрузкой об корпус. если с крайнего положения разогнаться, то сильный удар будет.
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение Nesenin » 11 май 2013, 19:40

значит не разгонять. там не более 200шагов на оборот. прокрутить пошагово секунд за 5 ничего не сломается. металлическое ж все.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: как это сделано (видео) ?

Сообщение Angel71 » 11 май 2013, 20:00

подав сколько-то там импульсов вал провернётся примерно на сколько-то там градусов. максимум вал изначально находится в противоположной стороне. +на всякий ещё чуть-чуть и...
п.с. жесть
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter