roboforum.ru

доброго времени суток.

по прежнему пытаюсь решить свою задачу.

мне нужно два шаговых мотора с возможностью управлять ими, точно так же как сервоприводами - то есть мне нужно иметь возможность указывать, чтобы вал повернулся на определенный угол (от 0 до 270 градусов), или соответствующее количество шагов, главное - не допустить проворачивание на полный оборот.
далее важна скорость поворота. например сервопривод может повернуться от 0 до 180 практически да пару секунд или даже меньше. хочется чтобы было так же, и похоже мне для этого нужен шаговик БЕЗ редуктора или с "быстрым" редуктором.
но основное чем должны быть похожи эти моторы на сервоприводы - это возможность позиционировать их после сброса питания устройства.
например, сервопривод, после включения питания, автоматически выставляется в центральное положение (если использовать либу Servo.h) и главный вывод отсюда - он знает где у него середина, то есть его внутренний потенциометр НЕ определяет ТЕКУЩЕЕ положение относительно рабочей шкалы, а просто либа дает сигнал ШИМ примерно 1500 ms и серво крутится на центр..
вот мне бы сделать примерно похожее - какимто образом так управлять шаговиком при включении питания.
в идеале как хочется при включении понять на каком углу он стоит относительно полного круга 360 градусов.
поможет ли мне в этом деле такое устройство как энкодер ?
я видел, что продаются DC моторы с энкодерами, но такие моторы вроде бы нужны только для установки в колеса, то есть в качестве двигателей.. не пойму - зачем там знать положение вала мотора..
а вот шаговиков с энкодерами я чтото не встречал..
может я вобще неправильно рассуждаю и такая связка в принципе невоможна или нецелесообразна ? потому что я видел статьи как ИЗ шаговиков делают энкодеры зачемто..
но чтобы вместе эти устройства были - не видел еще.

прошу совета.

да всё правильно
ставишь энкодер и знаешь положение вала двигателя.
значит когда надо то сможешь выдать команду на нужное количество шагов чтобы повернуть на нужный угол.

в DC моторах экнодеры нужны для управления скоростью.
определяют скорость как разницу между двумя положениями вала за какоето время.

спасибо.
вот вы сказали "ставишь энкодер и знаешь положение вала двигателя."
а что значит "ставишь" ? куда ?
я так думаю, этож нужно его прикрепить к валу мотора какимто образом.. чтобы вращение мотора вращало вал энкодера ?
значит должны быть какието совместимые устройства ?
вы можете посоветовать подобные моторы с энкодером ?
мне конечно же нужно чтото небольшое - моторы нужны для pan-tilt системы на которой будет небольшая камера..

я смотрел на http://www.pololu.com/catalog/category/87
в принципе я бы купил пару моторов по 15 долларов, но не уверен что делать дальше. какие энкодеры покупать и как крепить..
вот что еще нашел:
http://www.bourns.com/TrainingDetail.as ... nsors_3382

это вроде аналоговое устройство, в отличии от энкодера, но оно такое маленькое, что можно насадить прямо на вал. мотора.. правда где его купить - тоже пока не нашел.

посоветуйте, что лучше сделать.

Добавлено спустя 20 минут 46 секунд:
или вот такой например
https://www.sparkfun.com/products/10846
но тоже без энкодера
правда он на 3 вольта и аж 400 steps/rev в отличии от тех что есть на pololu.. там только 200 steps/rev
не знаю так же что это значит - по идее чтото вроде разрешающей способности - чем больше шагов на оборот тем меньше угол каждого шага, тем точнее можно позиционировать вал.
но если я хочу использовать его в связке с энкодером, разрешающая способность энкодера должна быть подобной мотору.. если я правильно выражаюсь.

уже хочется чтото заказать и забыть об этой проблеме пока оно едет..

Для того чтоб знать после включения в какой позиции двигатель - нужен либо абсолютный энкодер http://www.sensor.ru/articles/299/element_802.html
либо пара концевых выключателей и процедура калибровки.
То есть включили устройство - крутим двигатель пока не сработает концевик. Сработал - обнулили счетчик шагов и можем вернуться в начальную позицию.
ЗЫ. Вот, только в субботу "чинил" продувкой энкодер сервопривода плоттера.

спасибо.
ну а конкретно можете "ткнуть носом" в модель шаговика и энкодера ?
я чтото не могу найти ни в сборе ни по отдельности, чтобы было понятно как их соединять.

про концевики я уже думал тоже и мне уже советовали..
но я тоже не могу понять какие точно девайсы нужны для установки такой системы на шаговый мотор.. какието датчики - они есть разные. датчики хола, микровыключатели и чтото еще, но какие конкретно лучше использовать - я не знаю.
а мне нужно уже чтото купить что ехало.

Хм. Чтоб ехало - проще сначала посмотреть как уже сделано за "заводских" образцах.

Тут видно диск с сектором на оси шаговика, рычаг концевика (белый) в прорези диска.

Концевики такого типа часто в встречаются в CD-DVD-BLUEray приводах. Трехконтактные, при отклонении рычага в одну сторону - замыкается средний контакт с одним, в другую - с другим соответственно.

ооо
вот это идея ! спасибо !
значит диск насажен на вал шаговика и на диске есть какойто выступ который при повороте вала нажимает на рычаг концевика.. хм..
это значит что заводские образцы не заморачиваются с энкодерами. видимо это дороже получается..
то есть мне следует выбрать пару маленьких шаговиков на 5 вольт (собираюсь рядом питать arduino) и на какоето оптимальное количество шагов на оборот (200 наверное подойдет) и придумать как закрепить такой концевик и как его обработать в программе arduino.
а вариант с энкодером забыть как дорогой..

Если шаговик не пропускает шаги - да. Это проще и достаточно надежно. Если пропускает - то надо переиодически рекалибровать.
В камере на фото - шаговик w-24byj 8 градусов/шаг редуктор 1/64
То есть шаг выходного вала = 0.125 градуса.
Максимальная скорость 800 pps то есть 100 град/сек при питании от 12V/

800 pps это чтото вроде pulse per second ? один импульс - один шаг ?
значит 1 шаг - 0.125 градуса.
800 шагов-импульсов - как раз ровно 100 градусов..
это наверное достаточно быстро - за 1 сек на 100 градусов.
правда мне бы хотелось чтото на 5 вольт.. буду искать.

Для 5 вольт в даташите просто значения pps меньше. У меня этот двигатель стабильно крутится 4 секундв на оборот от 5 вольт.

Добавлено спустя 5 минут 10 секунд:
Может проще готовую механику заказать? http://www.aliexpress.com/item/For-usTE ... 91135.html
Всего $43 - и можно использовать как есть, можно поменять электронику и камеру на свои.

да фиг ево знает. может и лучше заказать такое. я уже видел на ebay..
просто есть хотелка сделать самому и.. меня вобщемто устраивает и сервоприводы мои, только очень не нравится то, что в некоторых положениях они гудят. причем громко.
я так понимаю. это потому что на них нагрузка увеличивается (ну камера на кронштейне как рычаг действует) и поэтому он гудит.
захотелось избавится от этих звуков, заодно и сами сервы "утихомирить"..
вот так и пришел к идее использовать шаговики..
еще сильно впечатлило это видео:
http://www.youtube.com/watch?v=ZjbwcEdew7k
потому и начал высматривать на pololu такие квадратные шаговики.. дисководов старых у меня нет и не могу найти.

вот еще пробую заказать
http://www.bourns.com/TrainingDetail.as ... nsors_3382
может удастся их установить на мои 28BYJ-48..

По второй ссылке - простой переменный резистор для серв.
Размер отверстия в нем несколько меньше чем вал у шаговика.
А по первой ссылке - двигатели типа nema17.
Они биполярные, драйвер нужен типа http://www.aliexpress.com/item/Freeship ... 40843.html

вот блин. про диаметр вала я не подумал.. но решение красивое по моему - маленькое и устанавливается просто..

Концевик проще.
А с резистора надо еще аналоговое значение читать...

наверное.. но и сконцевиком надо както придумать как обрабатывать его срабатывание.. там же тоже аналог по идее ?
включился микрик - значит на пине ардуины есть сигнал. его и надо ловить ?