roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

шаговый мотор + энкодер

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 10:40

доброго времени суток.

по прежнему пытаюсь решить свою задачу.

мне нужно два шаговых мотора с возможностью управлять ими, точно так же как сервоприводами - то есть мне нужно иметь возможность указывать, чтобы вал повернулся на определенный угол (от 0 до 270 градусов), или соответствующее количество шагов, главное - не допустить проворачивание на полный оборот.
далее важна скорость поворота. например сервопривод может повернуться от 0 до 180 практически да пару секунд или даже меньше. хочется чтобы было так же, и похоже мне для этого нужен шаговик БЕЗ редуктора или с "быстрым" редуктором.
но основное чем должны быть похожи эти моторы на сервоприводы - это возможность позиционировать их после сброса питания устройства.
например, сервопривод, после включения питания, автоматически выставляется в центральное положение (если использовать либу Servo.h) и главный вывод отсюда - он знает где у него середина, то есть его внутренний потенциометр НЕ определяет ТЕКУЩЕЕ положение относительно рабочей шкалы, а просто либа дает сигнал ШИМ примерно 1500 ms и серво крутится на центр..
вот мне бы сделать примерно похожее - какимто образом так управлять шаговиком при включении питания.
в идеале как хочется при включении понять на каком углу он стоит относительно полного круга 360 градусов.
поможет ли мне в этом деле такое устройство как энкодер ?
я видел, что продаются DC моторы с энкодерами, но такие моторы вроде бы нужны только для установки в колеса, то есть в качестве двигателей.. не пойму - зачем там знать положение вала мотора..
а вот шаговиков с энкодерами я чтото не встречал..
может я вобще неправильно рассуждаю и такая связка в принципе невоможна или нецелесообразна ? потому что я видел статьи как ИЗ шаговиков делают энкодеры зачемто..
но чтобы вместе эти устройства были - не видел еще.

прошу совета.
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение Myp » 04 мар 2013, 10:48

да всё правильно
ставишь энкодер и знаешь положение вала двигателя.
значит когда надо то сможешь выдать команду на нужное количество шагов чтобы повернуть на нужный угол.

в DC моторах экнодеры нужны для управления скоростью.
определяют скорость как разницу между двумя положениями вала за какоето время.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15908
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 11:16

спасибо.
вот вы сказали "ставишь энкодер и знаешь положение вала двигателя."
а что значит "ставишь" ? куда ?
я так думаю, этож нужно его прикрепить к валу мотора какимто образом.. чтобы вращение мотора вращало вал энкодера ?
значит должны быть какието совместимые устройства ?
вы можете посоветовать подобные моторы с энкодером ?
мне конечно же нужно чтото небольшое - моторы нужны для pan-tilt системы на которой будет небольшая камера..

я смотрел на http://www.pololu.com/catalog/category/87
в принципе я бы купил пару моторов по 15 долларов, но не уверен что делать дальше. какие энкодеры покупать и как крепить..
вот что еще нашел:
http://www.bourns.com/TrainingDetail.as ... nsors_3382

это вроде аналоговое устройство, в отличии от энкодера, но оно такое маленькое, что можно насадить прямо на вал. мотора.. правда где его купить - тоже пока не нашел.

посоветуйте, что лучше сделать.

Добавлено спустя 20 минут 46 секунд:
или вот такой например
https://www.sparkfun.com/products/10846
но тоже без энкодера
правда он на 3 вольта и аж 400 steps/rev в отличии от тех что есть на pololu.. там только 200 steps/rev
не знаю так же что это значит - по идее чтото вроде разрешающей способности - чем больше шагов на оборот тем меньше угол каждого шага, тем точнее можно позиционировать вал.
но если я хочу использовать его в связке с энкодером, разрешающая способность энкодера должна быть подобной мотору.. если я правильно выражаюсь.

уже хочется чтото заказать и забыть об этой проблеме пока оно едет..
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение RootAdmin » 04 мар 2013, 11:46

Для того чтоб знать после включения в какой позиции двигатель - нужен либо абсолютный энкодер http://www.sensor.ru/articles/299/element_802.html
либо пара концевых выключателей и процедура калибровки.
То есть включили устройство - крутим двигатель пока не сработает концевик. Сработал - обнулили счетчик шагов и можем вернуться в начальную позицию.
ЗЫ. Вот, только в субботу "чинил" продувкой энкодер сервопривода плоттера.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 11:51

спасибо.
ну а конкретно можете "ткнуть носом" в модель шаговика и энкодера ?
я чтото не могу найти ни в сборе ни по отдельности, чтобы было понятно как их соединять.

про концевики я уже думал тоже и мне уже советовали..
но я тоже не могу понять какие точно девайсы нужны для установки такой системы на шаговый мотор.. какието датчики - они есть разные. датчики хола, микровыключатели и чтото еще, но какие конкретно лучше использовать - я не знаю.
а мне нужно уже чтото купить что ехало.
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение RootAdmin » 04 мар 2013, 12:06

Хм. Чтоб ехало - проще сначала посмотреть как уже сделано за "заводских" образцах.
IMG_20130304_115511.jpg
Общий вид

Тут видно диск с сектором на оси шаговика, рычаг концевика (белый) в прорези диска.
IMG_20130304_115542.jpg

Концевики такого типа часто в встречаются в CD-DVD-BLUEray приводах. Трехконтактные, при отклонении рычага в одну сторону - замыкается средний контакт с одним, в другую - с другим соответственно.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 12:17

ооо
вот это идея ! спасибо !
значит диск насажен на вал шаговика и на диске есть какойто выступ который при повороте вала нажимает на рычаг концевика.. хм..
это значит что заводские образцы не заморачиваются с энкодерами. видимо это дороже получается..
то есть мне следует выбрать пару маленьких шаговиков на 5 вольт (собираюсь рядом питать arduino) и на какоето оптимальное количество шагов на оборот (200 наверное подойдет) и придумать как закрепить такой концевик и как его обработать в программе arduino.
а вариант с энкодером забыть как дорогой..
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение RootAdmin » 04 мар 2013, 12:31

Если шаговик не пропускает шаги - да. Это проще и достаточно надежно. Если пропускает - то надо переиодически рекалибровать.
В камере на фото - шаговик w-24byj 8 градусов/шаг редуктор 1/64
То есть шаг выходного вала = 0.125 градуса.
Максимальная скорость 800 pps то есть 100 град/сек при питании от 12V/
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 12:47

800 pps это чтото вроде pulse per second ? один импульс - один шаг ?
значит 1 шаг - 0.125 градуса.
800 шагов-импульсов - как раз ровно 100 градусов..
это наверное достаточно быстро - за 1 сек на 100 градусов.
правда мне бы хотелось чтото на 5 вольт.. буду искать.
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение RootAdmin » 04 мар 2013, 12:55

Для 5 вольт в даташите просто значения pps меньше. У меня этот двигатель стабильно крутится 4 секундв на оборот от 5 вольт.

Добавлено спустя 5 минут 10 секунд:
Может проще готовую механику заказать? http://www.aliexpress.com/item/For-usTE ... 91135.html
Всего $43 - и можно использовать как есть, можно поменять электронику и камеру на свои.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 13:02

да фиг ево знает. может и лучше заказать такое. я уже видел на ebay..
просто есть хотелка сделать самому и.. меня вобщемто устраивает и сервоприводы мои, только очень не нравится то, что в некоторых положениях они гудят. причем громко.
я так понимаю. это потому что на них нагрузка увеличивается (ну камера на кронштейне как рычаг действует) и поэтому он гудит.
захотелось избавится от этих звуков, заодно и сами сервы "утихомирить"..
вот так и пришел к идее использовать шаговики..
еще сильно впечатлило это видео:
http://www.youtube.com/watch?v=ZjbwcEdew7k
потому и начал высматривать на pololu такие квадратные шаговики.. дисководов старых у меня нет и не могу найти.

вот еще пробую заказать
http://www.bourns.com/TrainingDetail.as ... nsors_3382
может удастся их установить на мои 28BYJ-48..
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение RootAdmin » 04 мар 2013, 14:29

По второй ссылке - простой переменный резистор для серв.
Размер отверстия в нем несколько меньше чем вал у шаговика.
А по первой ссылке - двигатели типа nema17.
Они биполярные, драйвер нужен типа http://www.aliexpress.com/item/Freeship ... 40843.html
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 14:33

вот блин. про диаметр вала я не подумал.. но решение красивое по моему - маленькое и устанавливается просто..
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение RootAdmin » 04 мар 2013, 14:36

Концевик проще.
А с резистора надо еще аналоговое значение читать...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: шаговый мотор + энкодер

Сообщение d00m » 04 мар 2013, 14:40

наверное.. но и сконцевиком надо както придумать как обрабатывать его срабатывание.. там же тоже аналог по идее ?
включился микрик - значит на пине ардуины есть сигнал. его и надо ловить ?
d00m
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 02 ноя 2012, 23:46
Откуда: SPB

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter