Технический форум по робототехнике.
Kuiper » 17 фев 2013, 18:38
Всем привет!
Проектирую робота на гусеницах, весом около 20 килограмм, габаритами 70х50х80 см, для участия в боях роботов.
Подскажите, в общем плане, какой двигатель лучше выбрать для шасси - ДВС (бензин) или электромотор?
С одной стороны, у электромотора нет проблем с запуском, нет шума и почти не нужно тех.обслуживание. Но, с другой стороны - тяжелый аккумулятор, меньше мощность двигателя, малое время автономной работы.
ДВС на бензине легче по весу, мощнее, от него можно делать отбор мощности на насосную станцию и подключить гидроприводы на другие механизмы или подключить генератор, заряжающий аккумулятор для электроники. Но, с другой стороны, он шумный и сложно устроен, дороже.
Может кто-то делал сравнение типов двигателей для роботов, пожалуйста подскажите.
Заранее большое спасибо!
Myp » 17 фев 2013, 19:49
а как ты собираешься управлять гусеничным роботом с одним мотором?)))) будешь городить ему пачку сцеплений и коробку передач?
естественно электродвигатели, один на каждую гусеницу.
бензиновый мотор можно использовать разве что в качестве бензогенератора для вырабатывания электричества от которого будут работать электромоторы.
Kuiper » 17 фев 2013, 19:54
Myp, спасибо за ответ!
Да, коробка с электронным управлением, а двигатель один, на обе гусеницы, как в танках.
Просто меня терзают смутные сомнения, что электродвигатель, который я найду для 20-килограммового робота, будет аккум выжирать за несколько минут и весить очень много.
MegaBIZON » 17 фев 2013, 20:13
Так вот именно поэтому не аккум, а генератор )
Myp » 17 фев 2013, 23:54
здрасьте приехали, что за глупости про выжирание аккумуляторов?
а сегвеи значит работают на энергии космоса или волшебном эфире?
вот такая аккумуляторная электрическая тележка запросто перевозит взрослого человека весом поболее чем 20 кило на 40 километров и не жалуется
а уж для 20 килограммового робота проблем вобще нет никаких.
Kuiper » 18 фев 2013, 06:18
MegaBIZON писал(а):Так вот именно поэтому не аккум, а генератор )
Вообще хорошая мысль, спасибо. Бензо\дизельгенератор в роботе -> аккумулятор -> потребители
Myp писал(а):здрасьте приехали, что за глупости про выжирание аккумуляторов?
а сегвеи значит работают на энергии космоса или волшебном эфире?
вот такая аккумуляторная электрическая тележка запросто перевозит взрослого человека весом поболее чем 20 кило на 40 километров и не жалуется
а уж для 20 килограммового робота проблем вобще нет никаких.
Мой расчет:Двигатель: 3,3 кВт (или 4,5 л.с.)\4900 rpm\4,5A номинал, 390А под нагрузкой.
Нужно два двигателя = 6,6 кВт потребители.
Аккумулятор: 12В, 14А*ч.
Два аккумулятора последовательно = 24В, 14А*ч.
По калькулятору расчета времени работы: _ttp://361.com.ua/shop/blog/96/
При напряжении = 24В, емкости = 14А*ч, нагрузке = 6600 Вт, время работы получается, если я все правильно сделал = всего 3 минуты
(скриншот ниже)
Plastilinstyle » 18 фев 2013, 08:40
а по регламенту можно легковоспламеняещиеся жидкости на роботе возить?
14 а/ч мало, да и три минуты...
у меня в роботе стоял свинцово-кислотный(или как там его) аккумулятор, 12 а/ч, при двух моторах от стеклоподъемников(каждый при пуске кушал ампер 7-8, без ШИМа), при массе килограмм в 8-10(нормальных весов нет
)мог гонять довольно долго, больше 30 минут (время не засекал и нерассчитывал- у меня бой меньше 5 минут, и моторы начинают греться)
а что за моторы хотите использовать?
Добавлено спустя 3 минуты 6 секунд:forum10/topic11841.htmlссылка на мой проект
кста аккумулятор перезарядил, он вспучился, лан хоть не взорвался, надо новый покупать
потом про перезарядку аккумулятора в грабли выложу
Angel71 » 18 фев 2013, 09:15
Kuiper писал(а):Двигатель: 3,3 кВт (или 4,5 л.с.)\4900 rpm\4,5A номинал, 390А под нагрузкой.
Нужно два двигателя = 6,6 кВт потребители.
вы не проснулись, пошутили или собиратетесь пол тонны возить?
Kuiper писал(а):Вообще хорошая мысль, спасибо. Бензо\дизельгенератор в роботе -> аккумулятор -> потребители
ничего хорошего, совсем.
Kuiper писал(а):При напряжении = 24В, емкости = 14А*ч, нагрузке = 6600 Вт, время работы получается, если я все правильно сделал = всего 3 минуты
(скриншот ниже)
может вообще и 10 секунд не протянуть, всё от акума зависит.
Последний раз редактировалось
Angel71 18 фев 2013, 09:41, всего редактировалось 1 раз.
Plastilinstyle » 18 фев 2013, 09:19
да, что-то вы загнули 6,6 квт - на некоторые электромобили ставят, а тут робот 20 кг
elmot » 18 фев 2013, 09:22
Во-первых, надо акк больше ставить. Во-вторых, рассчет произведен из предположения, что движки пашут на полную мощность 100% времени, что неправда. В таком режиме они, как минимум, перегреются. В-третьих, бензиновая энергоустановка на 9л.с. тоже немаленькая и в 20 кг с ней уложиться не удастся, особенно если городить коробки передач и дифференциалы. В последних - нафиг столько мощи-то? Энерговооруженность почти поллошади на кило веса - это на уровне самолета-истребителя 50-60х годов. У современного автомобиля раз в 5-7 меньше. У танка современного что-то вроде 0.03 лс/кг.
Michael_K » 18 фев 2013, 09:26
Kuiper писал(а):Двигатель: 3,3 кВт (или 4,5 л.с.)\4900 rpm\4,5A номинал, 390А под нагрузкой.
Вы на нем кататься что ли собираетесь?
Даже резина+сухой асфальт вам не дадут вогнать в колеса больше 4.4 киловатт - на скорости 100 км/ч колеса будут буксовать. То есть даже если его в стену мордой упереть и пытаться ехать со скоростью 100 км/ч, то больше 4.4 киловатт не удастся запихать в колеса.
Если же вам каким-то образом удастся запихивать туда 6.5 киловатт (коэффициент трения должен быть порядка 1.2), то 20-ти килограммовый робот будет разгоняться до сотни за 2.4 секунды (на тридцати метрах!)
При этом мощность 6.5 киловатт разовьется только к концу разгона...
Средняя мощность на разгоне будет, соответственно, 3.3 киловатта.
Вы уверены, что строите _боевого_ робота? Или это чтобы от противника убегать?
Антикрыло не забудьте! И гусеницы лучше заменить на колеса!
elmot » 18 фев 2013, 09:34
Michael_K писал(а):(коэффициент трения должен быть порядка 1.2)
И это тоже. Кстати, у бугатти вейрон заметно меньше.
, то 20-ти килограммовый робот будет разгоняться до сотни за 2.4 секунды (на тридцати метрах!)
У меня меньше вышло. Секунда-полторы.
Michael_K » 18 фев 2013, 09:51
Я не считал точно - прикидывал в уме...
Может где-то двоечку и забыл
Добавлено спустя 15 минут 22 секунды:Реально я бы рассчитывал на пиковые мощности на колесах порядка 600 ватт.
При этом робот может толкать еще одного такого же, разгоняясь до двух метров в секунду на дистанции полметра. Средняя мощность будет меньше.
Движки _можно_ выбирать с запасом, но большую мощность в них вкачивать - практически бессмысленно. Только воздух греть...
elmot » 18 фев 2013, 10:05
Вообще-то у меня, конечно, сферический конь посчитан. Реальный бугатти вейрон(2.2т, 1001 л.с., т.е. энерговооруженность та же) - разгон до сотни - 2.5с. Так что глаз-ватерпаc
Kuiper » 18 фев 2013, 12:27
Спасибо всем за ответы, действительно с мощностью перебор
Это один из стандартных моторов Amp Flow, модель A28-400:
А сам мотор и аккумуляторы взяты из конфига готового кита робота для боев. Там 2 мотора крутят 4 колеса через цепные передачи.
А электромотор в 1 л.с. потянет 20 кг робота на гусеницах, при наличии редуктора и коробки, как думаете?
PS: Сорри за нубские вопросы, у меня мало опыта в создании роботов.
Заранее большое спасибо!