roboforum.ru

Известно лишь разница по времени прихода звука

Код: Выделить всё • Развернуть

/*****************************************************
Chip type               : ATmega32
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 16,000000 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 512
*****************************************************/

#include <mega32.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
#include <alcd.h>
#define ADC_VREF_TYPE 0x60

unsigned int adc1 = 0;
unsigned int adc2 = 0;

unsigned char read_adc(unsigned char adc_input){

    ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
    // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
    delay_us(10);
    // Start the AD conversion
    ADCSRA|=0x40;
    // Wait for the AD conversion to complete
    while ((ADCSRA & 0x10)==0);
    ADCSRA|=0x10;
    return ADCH;
}

void main(void){

unsigned char ch1[20];
unsigned char ch2[20];
int i;

PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 125,000 kHz
// ADC Voltage Reference: AVCC pin
// Only the 8 most significant bits of
// the AD conversion result are used
ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0x87;

// Alphanumeric LCD initialization
// Connections specified in the
// Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
// RS - PORTB Bit 0
// RD - PORTB Bit 1
// EN - PORTB Bit 2
// D4 - PORTB Bit 4
// D5 - PORTB Bit 5
// D6 - PORTB Bit 6
// D7 - PORTB Bit 7
// Characters/line: 16
lcd_init(16);

lcd_gotoxy(2,0);
lcd_puts("loading...");
delay_ms(1000);

    for(i = 0; i<16; i++){
        lcd_gotoxy(i,1);
        lcd_putchar(0xff);
        delay_ms(500);
    }                

    lcd_clear();
    lcd_gotoxy(3,0);
    lcd_puts("start test");    
    delay_ms(1000);     
    lcd_clear();

    while (1){
        adc1 = read_adc(0);
        adc2 = read_adc(1);
        
        sprintf( ch1,"adc1=%u", adc1 ); 
        lcd_gotoxy(9,0);
        lcd_puts(ch1);           
        
        sprintf( ch2,"adc2=%u", adc2 ); 
        lcd_gotoxy(0,0);
        lcd_puts(ch2);           
        
        if(adc1 > adc2 && adc1 > 5){ 
            lcd_gotoxy(9,1);
            lcd_puts("------>"); 
            delay_ms(2000);          
        }                           
        if( adc2 > adc1 && adc2 > 5){
            lcd_gotoxy(0,1);
            lcd_puts("<------"); 
            delay_ms(2000);
        }
        delay_ms(100);  
        lcd_clear();
    }
}

Код: Выделить всё • Развернуть

adc1 = read_adc(0);
adc2 = read_adc(1);

Radist писал(а): А если разность нулевая - значит направление прямо спереди.

Strijar писал(а):А мне вот не понятно зачем там 3 датчика? Разве 2-х не достаточно? Пришел сначало в правый - ждем пока появиться в левом, пришел в левый - ждем правый. А может проще - записывать звук постоянно через АЦП и делать свертку между двумя каналами?

Vovan писал(а):А теперь просто: нужно не просто повернуться в сторону ПРОТЯЖНОГО звука, а уравнять (поворотом "головы") время прихода звука на оба уха - это и будет искомое направление

Роботов писал(а):Или прямо сзади