На сколько мАч аккум брать я бы так определил:
Подключил робота к БП и померял ток, который он потребляет при выключенных двигателях, далее застопорил 1 двигатель, померял ток и умножил на 2, затем сложил всё это и взял Li-Po аккум с двух кратным запасом (или если не шибко много получится, то и 3-х кратном, Li-Po не габаритные все таки)