roboforum.ru

Хм. А если мы с бодуна и понятия не имеем где находимся?
Тогда полное сканирование местности? Хотя, по идее, наверно - да. Человек же тоже "осматривается".

Как Вы считаете, а обнаружение "маячков" возможно, если на самом деле маячков нет, а у системы действует "допустим". Т.е. "допустим", что вон та ручка двери - маяк, вот та лампа (выделяем объекты, наиболее выделяющиеся из местности). + при "осмотре" необходимо строить будет стерео изображение, а затем на нем искать маячки. - У меня такая идея. Именно на этом и основана система моего ориентирования в пространстве. Но пара "маячков" нужна только до тех пор, пока робот не теряет его из зоны видимости, далее он его забывает и ищет другой. Некое "ориентирование на местности".

Именно так, если робот осматривается первый раз, то всегда полностью, это потом он может уже прикидывая где какие должны быть маяки только уточнить свое положение по ним.


Я планирую в скором времени заняться таким вариантом, однако только после того, как закончу текущую платформу, нужно повысить точность. Если посмотреть на моей страничке, то у меня в планах именно это и стоит - сделать ориентацию по произвольным найденным предметам.


Не обязательно - достаточно научиться обнаруживать и распознавать некоторые предметы, а как определять дальность до них - это уже второй вопрос, хоть лазерным дальномером, хоть по смещению пятна лазерной указки, хоть стереозрением.


А вот зачем вам такое ориентирование - я не понял - вам же нужно переместиться из точки А в точку Б, при чем тут исключительно локальные маяки?

Для обхода препятствий. Препятствие - маяк. От него и "отталкиваемся". Хотя самые хороший маяк - солнце, луна и т.д.. Нужно экспериментировать. И притом алготим должен работать на слабой машине при больших FPS камеры.

Не путайте маяки и препятствия, вы в лесу по однотипным кустам врядли ориентируетесь, однако успешно их обходите

PS: Солнце и луна в моей квартире не всегда видны и не из каждого помещения

Следующий вопрос: а как образом отсчитаваем координаты?
Т.е. даем команду ехать пока Нный маяк не будет на координате такой-то по карте? Интересует сам вопрос на сколько сек давать напряжение на движки? Есть технические способы контроля кроме способа оптической мышки, но доступные новичку?

У меня есть глобальная карта, в ней я нахожу свои координаты и направления и в её же координатах указываю куда надо ехать.


Если я правильно понял, то такой метод неприменим, то есть если мы только локальные координаты используем, то это означает мы не сможем сказать куда ехать, указав только в каких локальных координатах должен появится маяк у нас, ибо это мы зададим окружность на которую должен попасть робот, а это чушь.


Только калибровка ручками - типа вывести формулу "на сколько включать движок, чтобы проехать N см" - для первого времени достаточно формулы T=a*N+b, где a и b находишь опытным путем, включая движок на 1, 2 и 3 секунды и замеряя расстояние пройденное роботом.

Я буду ставить себе энкодеры.

энкодер=?

Девайс, который передает системе управления информацию о положении колеса или любого другого физического девайса.