roboforum.ru

Да мы не про ИИ даже, мы только про то, что ваша система распознавания 3Д скорее всего будет несостоятельна в реальных условиях, ну да ладно, скоро сами все увидите... или мы...

Сюда собственно пришел - может у кого были свои идеи по этому поводу.
Или опыт уже есть. Просто интересно.
Как ваши модели ориентируются в пространстве?

У меня - пока только ориентируется по маякам, в ближайшее время займусь обнаружением препятствий и их избеганием.

То есть у меня может только приехать в нужную точку в подготовленном пространстве.

А вообще?
Тут же немерено робо-изобретателей.
У почти каждого есть свой робот.
Еще же были идеи навигации, наверно.

Хотя, думаю, это довольно-таки интересный вопрос.

очень много рассуждали про навигацию , карты, и поиск путей,
но самые хорошие результаты у =DeaD=

=Dead=, ждем-с.

Чего ждем-с?

Все мои текущие результаты выложены

Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.

=DeaD= писал(а):Чего ждем-с?

Все мои текущие результаты выложены

Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.

А где? Ссылку пожалуйста. Новичок на любом форуме заблудится.

http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?page ... sion.Intro

Там DepthRestoration можете изначально пропустить (пока отложил), а вот остальное - это мой текущий (в данный момент вялотекущий) проект.

Суть идеи понял.

Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.

Dimmy писал(а):Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.

Собственно там на одной из страниц расписано, но продублирую суть поиска маяков на изображении:

=DeaD= в проекте CVision писал(а):1. Чистим изображение фильтрами;
2. Находим на изображении контуры;
3. Аппроксимируем их ломаными;
4. Среди ломаных находим контуры похожие на квадраты;
5. Каждый такой контур проверяем на "Маяк", пытаясь удостоверится в целостности данных им представленных, просто делим его на квадратики 7х7, и проверяем корректность данных;

То есть находим подозрительный контур и проверяем на то, что это маяк.

Если маяк в 20 см от камеры, то разбиение по квадратикам даст пожалуй 12х12 пикселов в каждом квадратике, хотя это так, на глаз.

>>5. Каждый такой контур проверяем на "Маяк", пытаясь удостоверится в целостности данных им представленных, просто делим его на квадратики 7х7, и проверяем корректность данных;

Вот этот момент и интересует! А если маяк находися на таком удалении, что надо делить не на 7х7, а на 4х4 или 20х20 ?.

Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?

Dimmy писал(а):Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?

У меня не выискивается "какой размер квадрата нас интересует", посколько это заранее неизвестно, у меня, как уже написано выше, сначала выискиваются все контуры похожие по форме на маяки, а затем софтварным стретчем из них получается матрица 7х7 и проверяется на правильность матрицы маяка (ориентиация + биты контроля целостности данных).

Та же мысль была. Ясно.  :)

А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?

Dimmy писал(а):А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?

У меня пока робот ориентируется по уже подготовленной карте, когда будет достаточная точность определения локальных координат маяков - займусь построением карты на лету.

А так есть 2 режима поиска маячков - полное сканирование местности, либо выборочное в зависимости от того, где мы думаем что сейчас находимся.