roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

AI. Модель робота.

Пока Искуственный Интеллект не создан, на тему его построения,
свойств и моральных аспектов вопроса можно лишь философствовать.

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2005, 13:19

Да мы не про ИИ даже, мы только про то, что ваша система распознавания 3Д скорее всего будет несостоятельна в реальных условиях, ну да ладно, скоро сами все увидите... или мы... :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

1

Сообщение Dimmy » 08 июл 2005, 13:55

Сюда собственно пришел - может у кого были свои идеи по этому поводу.
Или опыт уже есть. Просто интересно.
Как ваши модели ориентируются в пространстве?
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2005, 16:18

У меня - пока только ориентируется по маякам, в ближайшее время займусь обнаружением препятствий и их избеганием.

То есть у меня может только приехать в нужную точку в подготовленном пространстве.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

1

Сообщение Dimmy » 08 июл 2005, 16:21

А вообще?
Тут же немерено робо-изобретателей.
У почти каждого есть свой робот.
Еще же были идеи навигации, наверно.

Хотя, думаю, это довольно-таки интересный вопрос.
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Сообщение setar » 08 июл 2005, 16:42

очень много рассуждали про навигацию , карты, и поиск путей,
но самые хорошие результаты у =DeaD=
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

1

Сообщение Dimmy » 08 июл 2005, 16:57

=Dead=, ждем-с. :)
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2005, 17:26

Чего ждем-с?

Все мои текущие результаты выложены :)

Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

1

Сообщение Dimmy » 08 июл 2005, 17:28

=DeaD= писал(а):Чего ждем-с?

Все мои текущие результаты выложены :)

Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.


А где? Ссылку пожалуйста. Новичок на любом форуме заблудится.
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2005, 17:33

http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?page ... sion.Intro

Там DepthRestoration можете изначально пропустить (пока отложил), а вот остальное - это мой текущий (в данный момент вялотекущий) проект.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

1

Сообщение Dimmy » 08 июл 2005, 17:41

Суть идеи понял.

Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: 1

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2005, 21:58

Dimmy писал(а):Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.


Собственно там на одной из страниц расписано, но продублирую суть поиска маяков на изображении:
=DeaD= в проекте CVision писал(а):1. Чистим изображение фильтрами;
2. Находим на изображении контуры;
3. Аппроксимируем их ломаными;
4. Среди ломаных находим контуры похожие на квадраты;
5. Каждый такой контур проверяем на "Маяк", пытаясь удостоверится в целостности данных им представленных, просто делим его на квадратики 7х7, и проверяем корректность данных;


То есть находим подозрительный контур и проверяем на то, что это маяк.

Если маяк в 20 см от камеры, то разбиение по квадратикам даст пожалуй 12х12 пикселов в каждом квадратике, хотя это так, на глаз.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

1

Сообщение Dimmy » 09 июл 2005, 12:49

>>5. Каждый такой контур проверяем на "Маяк", пытаясь удостоверится в целостности данных им представленных, просто делим его на квадратики 7х7, и проверяем корректность данных;

Вот этот момент и интересует! А если маяк находися на таком удалении, что надо делить не на 7х7, а на 4х4 или 20х20 ?.

Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: 1

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2005, 14:33

Dimmy писал(а):Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?

У меня не выискивается "какой размер квадрата нас интересует", посколько это заранее неизвестно, у меня, как уже написано выше, сначала выискиваются все контуры похожие по форме на маяки, а затем софтварным стретчем из них получается матрица 7х7 и проверяется на правильность матрицы маяка (ориентиация + биты контроля целостности данных).
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

1

Сообщение Dimmy » 09 июл 2005, 14:35

Та же мысль была. Ясно.  :)

А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?
Аватара пользователя
Dimmy
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 13:34
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: 1

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2005, 17:34

Dimmy писал(а):А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?

У меня пока робот ориентируется по уже подготовленной карте, когда будет достаточная точность определения локальных координат маяков - займусь построением карты на лету.

А так есть 2 режима поиска маячков - полное сканирование местности, либо выборочное в зависимости от того, где мы думаем что сейчас находимся.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Философия ИИ

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter