roboforum.ru

С Рождеством Христовым!
"Прикрутили" LUM-у руки. Пока только плечевой сустав, упрощенный вариант. Нужно начать отрабатывать движения манипуляторов. Работает только одна степень свободы. На видео хорошо видно как робот повторяет движения за оператором. Это только начало. Дальше пойдет отработка плавности перемещения конечностей, а так же, увеличение количества степеней свободы.

можно жезл вставить в лапу и на перекресток, деньги зарабатывать )

подскажите, а насколько "просто" снять с помощь кинекта все движения руки, не учитывая кисть?

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Вот ссылка на форуме на настройку кинекта под винду
forum68/topic13936.html
если все сможете сделать по описанию, то отслеживать движения рук (и не только) можно очень просто. Спрашивайте, если что не понятно.

Окей, я лично вряд ли буду заниматься, я железячник все-таки ) товарища на этот путь наставлю я)

заодно - а на сколько быстро это возможно ? т.е. резкое движение руки = удар получится захватить?

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Программно захватить, получить координаты, просчитать траекторию - нет проблем, а вот повторить механически, отработать серводвигателями манипулятора будет сложно, манипулятор имеет достаточную массу и инерционнен.

вот это уже мои проблемы ) а вешать на руку что-то для съема углов сгиба суставов не хотелось бы, хотя это тоже некоторая фича )

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

"Вешать" ничего не нужно, угол сгиба руки человека можно рассчитать, угол сгиба руки манипулятора можно получить прочитав положение сервы.

это я про решение вопроса без кинекта.

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Что то давно не писал я ничего по нашему проекту!
И есть новости, не плохие.
1. на базе одной из организаций наша команда смогла открыть лабораторию робототехники. И название для лаборатории уже имеется, и логотип придумали. Так что, уважаемые господа, презентуем вам лабораторию "Конструирования Интеллектуальных Систем", сокращенно "лаборатория КИС".
Вот ее логотип, если где то увидите, знайте это мы.


2. Работы над роботом продолжаются. Научили LUM-а не просто "тупо" махать руками повторяя движения человека, а обучили робота понимать жесты. Таким образом LUM-мом сейчас можно управлять при помощи жестов. Правда, пока робот понимает только три жеста:
ВНИМАНИЕ - робот прекращает любые свои операции и переходит в режим получения команды жестом;
ПОВТОРЯЙ ЗА МНОЙ - робот начинает повторять за человеком движения руками;
СЛЕДУЙ ЗА МНОЙ - робот движется за человеком подавшим команду сохраняя дистанцию в 1,3 м.
Как сделаем видео, выложу.

3. Окончательно принято решение переводить робота на "новые рельсы". Это я о том, что LUM будет работать под ROS. Но скорее всего и винда еще какое то время останется, пока все способности робота не будут перенесены на новую программную платформу.

4. И главная новость!
Нашей лаборатории было предложено поучаствовать и выставить свой проект "Универсальная роботизированная платформа - робот LUM" на питч-сессии с экспертами Сколково, которая состоялась 25.02.2015 в КнАГТУ. По результатам питч-сесси нам, с нашим проектом (робот LUM), было рекомендовано стать резидентами Сколково (это КРУТО!!!). Признаться, мы совсем не ожидали такого поворота, шли на питч-сессию ради того чтобы побольше обозначиться с нашим проектом, а тут вышло так, что не просто обозначились, но представлены на получение резиденства.
Вот ссылка на статью о сессии:

http://www.dvnovosti.ru/komsomolsk/2015/02/26/31025/

ПОЗДРАВЛЯЮ! МОЛОДЦЫ!

Круто!!!!!
Поздравляю!!!
а решение перейти на ROS чем вызван...потому-что это юниксоид ???и возможно развиваться???

Да, в этом, а еще ROS. Сейчас весь программный код пишется на C++, я немного знаком с ROS, и в один "прекрасный момент" вдруг стал понимать, что начинаю "изобретать велосипед". При написании кода на C++ пришлось вводить понятия аналогичные понятиям ROS, такие как узлы и сообщения и, конечно, все это программировать "вручную". Неизбежны ошибки, баги и прочая сопровождающая ерунда. На программирование, отладку, как и на исправление ошибок уходит драгоценное время. В ROS реализован функционал который нам приходилось писать самим на VisualStudio.
В общем сейчас изучаем ROS. Но и свой код не оставляем, пока и его будем сопровождать, а дальше, постепенно перейдем на ROS.
Как то так.

А как вы учитываете экстринсики для камер, при вращении головой? У вас на шейном сочленении стоят какие-то энкодеры?

В приводе поворота/наклона головы стоят серводвигатели, их положение можно читать, собственно, это и есть обратная связь. Ну, и кроме того, сейчас сделано так, что робот не вертит головой когда отрабатывает команды "повторяй за мной" и "следуй за мной", поэтому, ошибки эксцентриситета отсутствуют.