roboforum.ru

В приводе поворота/наклона головы стоят серводвигатели, их положение можно читать, собственно, это и есть обратная связь. Ну, и кроме того, сейчас сделано так, что робот не вертит головой когда отрабатывает команды "повторяй за мной" и "следуй за мной", поэтому, ошибки эксцентриситета отсутствуют.

а как у вас реализована обратная связь с серв?

Мы пользуемся стандартной библиотекой "Servo" входящей в комплект Arduino. Там и есть стандартная функция Servo::read() возвращающая положение вала сервы в градусах. Хотя на сколько я понимаю это не совсем то, а скорее даже совсем не то т.к. при затормаживании вала библиотека возвращает данные будто серва находится в нужном положении.

Хм, а вы как-то вообще калибруете положение головы относительно туловища робота? В описанном вами кейсе должны быть приличные ошибки при навигации робота в пространстве после того, как он головой покрутил.

Для детектирования человека используется сенсор в голове (на рисунке зеленый №1).
Для навигации робот использует два других сенсора KINECT, они жестко закреплены на в корпусе робота. Один из них (на рисунке красный сенсор №3) отслеживает препятствия спереди - крупные объекты (стены, мебель и пр.), другой (на рисунке желтый сенсор №2) контролирует мелкие объекты (высотой более 1,5см.) лежащие на полу, а так же перепад высоты (ступени).
Вот так работают сенсоры в роботе, каждый сенсор отвечает за свою область сканирования:

На SK Robotics случаем не собираетесь? Зашел бы в гости

Готовим заявку в Сколково на резидентство.

В общем так, Сколково нас кинуло , собственно чего и следовало ожидать, мы только время на это потратили зря. Ну, да ничего, продолжаем работать над LUM-ом.
В нашем городе прошел фестиваль "Технофест 2015" где мы весьма удачно продемонстрировали своих роботов.
А новости по проекту такие:
1. сменили голову Люму, теперь она более похожа на робота, кроме того добавили роботу рот на основе светодиодной матрицы, во время разговора робот шевелит губами, а также меняет форму рта при смене настроения (вышло классно)
2. начали делать корпус для того чтобы закрыть детали и провода
3. вплотную занялись ROS-ом
4. научили робота говорить, теперь он при обнаружении человека говорит всякие фразы, а при потере прощается с ним.
Эта "говорилка" на прошедшем фестивали произвела просто фурор! Дети (да и взрослые тоже) косяками ходили за роботом, прохода ему не давали, фотографировались с ним. LUM при этом благопристойно и чинно катался по залу, аккуратно объезжая препятствия и людей и выдавая налево и направо всякие перлы. В общем шоу с нашим LUM-ом удалось.
Мы же получили большой заряд энергии для последующей работы.

эээх вместо тысячи слов лучше одно видео...

Видео и фото выложу позже

Ну вот, не прошло и года, как я снова хочу поделиться очередным нашим детищем. Это робо-платформа БЕЗbot. Где то на форуме я публиковал видео с ним, как робот двигался по помещению. Здесь будут другие видео с ним и фото, а так же описания. Вот, полюбуйтесь:

Это, так сказать, младший брат LUM-а. Он создается как прототип новой версии LUM-2. Дело в том, что мы с нашим проектом переходим на ROS и для отработки функционала появилась необходимость в прототипе, коим и стал БЕЗbot.
Сегодня БЕЗbot умеет перемещаться по известному ему помещению путем целеуказания ему. Если в процессе движения встречается препятствие робот обходит его. Робот понимает голосовые команды типа: "БЕЗbot вперед", "БЕЗbot влево", "БЕЗbot стоп" и подобные. Так же робот может добраться до одной из нескольких за ранее определенных точек помещения после подачи голосовой команды типа "БЕЗbot холодильник" или "БЕЗbot диван". После получения такой команды робот начинает самостоятельно перемещаться в указанное место по достижении его останавливается и произносит голосовое подтверждение достижения цели, типа "цель достигнута", "задание выполнено". Все это функционирует под управлением ROS. ROS у нас работает в распределенном режиме. Основные самые "тяжелые" задачи крутятся на ноутбуке, те что невозможно было запустить на ноуте работают на Raspberry. Связь между ноутом и Raspberry по WiFi.
На борту робота установлены:
1. Raspberry Pi2 - некоторые узлы ROS, такие как получение данных от Kinect и первичная их обработка, передача управляющих воздействий на Arduino и получение данных от него (энкодеры, датчики препятствий, бампер);
2. Arduino - получение управляющих команд от Raspberry на управление моторами, передача управляющих воздействий на драйвера двигателей, получение данных от энкодеров колес, ИК датчиков препятствий, бампера, передача полученных данных в Raspberry;
3. Сенсор Kinect - получение карты глубины сцены, получение видео;
4. Датчики и бампер препятствий - детектирование препятствий находящихся в мертвой зоне сенсора Kinect;
5. Модуль WiFi обмен с ноутбуком;
6. LiIon аккумулятор 24В 20,8 А/ч
На ноутбуке работают основные узлы ROS - построение карты, построение маршрута и пр.
Вот как то так, если есть вопросы спрашивайте.

Внушает! А что за датчики над бампером?
И что за литиевая акк на 24в? Не бывает же таких

Датчики ИК на фиксированное расстояние (http://dvrobot.ru/238/408.html), пока такие поставили.
Аккумулятор сборный из обычных литй-ионных батарей и контроллер заряда/разряда вмонтирован в сам аккумулятор.

lori, такое описание годится для маркетологов
коллегам можно сразу присылать

0) rqt_graph со статистикой
1) голос где распознаете на ноутбуке? чем?
2) как определяете начало фразы?
3) вопрос из другой темы, где было видео, остаётся актуальным, какой slam используете и как настроили?
4) какой протокол между малиной и ардуиной?
5) как управляете во время отладки? джойстик?
6) как устроен процесс загрузки ROS? (руками с терминала или сервисом?)
7) какие проблемы решили которые на ваш взгляд были интересными?
какой пакет используете для генерации голосовых сообщений?
9) есть ли анализатор исправности робота?
A) как контролируете заряд батареи?
B) как выключается робот?
C) как инициализируете положение робота на карте?
D) как я понимаю одометрия получается с двух ведущих колёс? IMU используете для повышения точности, если да то как?
E) какую задачу/проблему решаете в данный момент?

Добавлено спустя 22 минуты 29 секунд:
только увидел ёмкость, 24В 20,8 А/ч это на сколько лет его хватает? сколько весит?
кстати, сколько весит вся платформа?

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Да, хотелось бы подробностей. Голосовые команды произносятся в ноут?