roboforum.ru

мешает незнание текущей позиции, которую достоверно можно получить только по потенциометру.
т.е. и подключаться к потенциометру и городить бредосхему мягко говоря тупо. мерять токи, как и температуру можно, но совсем для другой задачи.

Duhas писал(а):повторюсь.. кто мешает ПЛАВНО сжимать схват до скачка тока?

Никто, только вот скорость такой операции будет слегка отличная от того что я предложил и наворотов больше, зато провод тот же

Конечно Тогда можно будет врубив серву на полный ход вычислить рассогласование и остановиться.

Но главное - тогда можно будет при включении манипулятора не молиться, чтобы ничего не сломалось, когда он стартанет, а плавно повернуться из текущего положения в нужное

Зато у ТС, есть много вариантов на пробу может опыт покажет...

Добавлено спустя 3 минуты 6 секунд:
Один вопрос, а каковы уровни сигналов с резистора обратной связи в серве???

окончательно добил эту тему, собрал девайс, опробовал - всё чудесно. Полностью и целиком соглашусь с Александром - ложные срабатывания есть и их нужно фильтровать.Но тут никакой особой сложности я не вижу - да в тот же самый цикл формирования импульсов засунуть переменную и увеличивать её,в случае, если есть перегруз, до какого-нибудь разумного значения, либо обнулять при пропадании сигнала. Вот схема, которую я родил, собрал и проверил. Возможно она кривовата, но работает чётко.

Про кондёры я тоже думал и даже пробовал их вешать. Помехи снимаются. НО! Тогда мы лишаемся возможности определить момент захвата предмета. В данном случае: представим себе, что мы поставили фильтр на срабатывание - 25циклов, что равно 0.5 секунды (частота 50гц.) Через эти 25 циклов сигнал не пропал - значит препятствие есть. Вот и отлично. А мы ведь все эти 25 циклов плавно увеличивали(уменьшали) длительность импульсов на определённое значение. Вот и хорошо! А теперь плавно "мотаем" обратно эти 25 циклов и всё будет ок.