contr, как Вы предлагаете использовать камеру для навигации и построения карты?
Могу поспорить на что угодно, что не существует (и не может существовать) такого софта, который по видеоизображению определит расстояние до незнакомого обьекта.
Никакой софт анализа битмапа не сможет этого сделать.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Навигация для робота и связь с компом
Re: Навигация для робота и связь с компом
Вы предлагаете использовать камеру для навигации и построения карты?
Очь просто. Предположим вэбка дает кадрик 400*600 и обозревает поле 400*600 см. Этот битмап и есть карта (для нас ес-но), где 1пиксел=1см. В РС проге отбиваем линией маршрут и по ИК управляем ботом, чтобы он вдоль нее следовал. С учетом погрешностей имеем точность позиционирования порядка 2..4см для площадки 4*6 метров.
Re: Навигация для робота и связь с компом
2contr: Это не карта, это фотосъемка, как препятствия от узоров на ковре отличать?
Re: Навигация для робота и связь с компом
Для чека это карта. Оператор размечает в проге маршруты, запретные зоны и пр. А РС только управляет и следит за ботом.
Re: Навигация для робота и связь с компом
2contr: Ты реально не читал первое сообщение или прикидываешься?
"Изначальная задумка: ползание по местности (квартире) и создание карты этой самой местности"
давай еще человеку р/у от робота дадим, и камеру сократим, раз человек всё равно есть
а потом скажем, что мы задачу его решили покупкой китайской р/у машинки за 400руб
"Изначальная задумка: ползание по местности (квартире) и создание карты этой самой местности"
давай еще человеку р/у от робота дадим, и камеру сократим, раз человек всё равно есть
а потом скажем, что мы задачу его решили покупкой китайской р/у машинки за 400руб Re: Навигация для робота и связь с компом
Я предложил вполне реальный вариант позиционирования и готов помочь с его реализацией бесплатно.
Re: Навигация для робота и связь с компом
Определять позицию робота таким методом конечно можно, вот только карту строить надо сонаром или дальномером, на крайняк бампером, иначе от исходной задачи ничего не остается.
И крепление камеры будет отдельной песней. Особенно если USB, там может быть придется еще хаб ставить (длина USB-кабеля максимум по стандарту 3м).
Но надо вообще чтобы HaVk уже ответил - интересно ему ограничить зону действия робота тем, что камера видит сверху или нет. И надо ли оно ему - камера как-то вытащенная под потолок.
А еще под этот метод можно налепить сверху на робота QCode-маяк, да использовать мою готовую библиотеку для определения такого маяка. И никаких вопросов с реализацией почти не будет.
И крепление камеры будет отдельной песней. Особенно если USB, там может быть придется еще хаб ставить (длина USB-кабеля максимум по стандарту 3м).
Но надо вообще чтобы HaVk уже ответил - интересно ему ограничить зону действия робота тем, что камера видит сверху или нет. И надо ли оно ему - камера как-то вытащенная под потолок.
А еще под этот метод можно налепить сверху на робота QCode-маяк, да использовать мою готовую библиотеку для определения такого маяка. И никаких вопросов с реализацией почти не будет.
Re: Навигация для робота и связь с компом
длина USB-кабеля максимум по стандарту 3м
Вще пять, если не знали, но нам и полутора хватит для начала. Смотреть и командовать с потолка конечно удобнее, но можно на стене подходящее место найти.
И надо ли оно ему - камера как-то вытащенная под потолок.
ВТ уж точно не нужен, как и сонар с дальномером. Всё экономия.
Re: Навигация для робота и связь с компом
1. 5м это на низкой скорости у USB разрешено. Не думаю что хорошая идея камеру на низкую скорость включать.
2. Ты по прежнему считаешь, что решил за топикстартера не строить карту?
Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:
Почистил тему от флейма.
Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
PS: HaVk, если поставить радиокамеру на робота и расставить по квартире маяки QCode или что-то типа них, можно замутить навигацию по квартире без ограничения по тому где робота видит камера, хотя чуток сложнее будет и камерой надо будет крутить.
2. Ты по прежнему считаешь, что решил за топикстартера не строить карту?
Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:
Почистил тему от флейма.
Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
PS: HaVk, если поставить радиокамеру на робота и расставить по квартире маяки QCode или что-то типа них, можно замутить навигацию по квартире без ограничения по тому где робота видит камера, хотя чуток сложнее будет и камерой надо будет крутить.
Re: Навигация для робота и связь с компом
если поставить радиокамеру на робота и расставить по квартире маяки QCode можно замутить навигацию по квартире без ограничения по тому где робота видит камера, хотя чуток сложнее будет
Вот именно, что замутить. Для этого нужна передача инфы на РС, т.е. 1000руб на BT и донгл. Причем, на 115kbps live-video передать не удастся, даже камеру подключить проблема. Нашпиговать квартиру маяками, т.е. опять вручную составить пародию на карту. Кроме того, придется освоить весьма сложный софт и связать его с управлением ботом.
Последний раз редактировалось contr 25 дек 2009, 23:12, всего редактировалось 1 раз.
Re: Навигация для робота и связь с компом
2contr: А можно вообще ничего не делать, купить свисток за 5 рублей и свистеть мелодии дома. Давайте оставим вопросы бюджета и постановки задачи топикстартеру?
Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
Это только ваше личное мнение. А по сути это исходная расширенная версия вашего же предложения. Камеру типа проще и круче вешать, чем маяк, ну-ну.
Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
contr писал(а):Нашпиговать квартиру маяками, т.е. опять вручную составить пародию на карту.
Это только ваше личное мнение. А по сути это исходная расширенная версия вашего же предложения. Камеру типа проще и круче вешать, чем маяк, ну-ну.
Re: Навигация для робота и связь с компом
contr писал(а):как Вы предлагаете использовать камеру для навигации и построения карты?
Очь просто. Предположим вэбка дает кадрик 400*600 и обозревает поле 400*600 см. Этот битмап и есть карта (для нас ес-но), где 1пиксел=1см. В РС проге отбиваем линией маршрут и по ИК управляем ботом, чтобы он вдоль нее следовал. С учетом погрешностей имеем точность позиционирования порядка 2..4см для площадки 4*6 метров.
Если Вы не поняли, то уточню: создание карты предполагается без участия человека.
Маяки и камеры на потолке - в топку, потому как пространство неподготовленное.
Камера, на боте не может обеспечить навигацию без участия человека.
Итак, учитывая всё выше сказанное могу сделать вывод, что в качестве автономной системы навигации, нету ничего лучше чем подсчет количества оборотов колеса, или ИНС.
Прийдется пожертвовать точностью, но ничего лучше я не вижу.
Если посвятить некоторое время радиоуправлению, то устройства для связи с компом можно сделать и самостоятельно, можно взять схему р/у (здесь например rconline.ru) и прикрутить туда простенький CRC на контроллере.
Re: Навигация для робота и связь с компом
HaVk, камера спорный вопрос, ну да ладно, оставим её. а для навигации настоятельно рекомендую так же, как и при написании курсача/диплома поступать. 
посмотреть, что уже сделано и оценить + и -. хотя бы ту же румбу заценить. 
а пока это "лисапед с нуля" и артилерией в виде компасов (вообще жуткая идея) и гироскопов. если связь с ботом нужна уж совсем копеечная, можно как один из вариантов на ИК посмотреть.
а для навигации настоятельно рекомендую так же, как и при написании курсача/диплома поступать. посмотреть, что уже сделано и оценить + и -. хотя бы ту же румбу заценить. а пока это "лисапед с нуля" и артилерией в виде компасов (вообще жуткая идея) и гироскопов. если связь с ботом нужна уж совсем копеечная, можно как один из вариантов на ИК посмотреть.Re: Навигация для робота и связь с компом
нету ничего лучше чем подсчет количества оборотов колеса
Есть и хуже! Можно тупо время вращения задать. Только даже это уже карта вручную составленная
создание карты предполагается без участия человека.
Тады без меня
Re: Навигация для робота и связь с компом
так ТС как раз и без тебя/меня/себя/... нужно, тобишь автономно. 
и не вижу в этом ничего сверх сложного, главное не ставить нереальные задачи