roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
H-мост (H-bridge) и все о нем
Просто транзисторы надо подобрать с одинаковыми коэфицентами усиления по току. Или поставить полевики и не париться. :wink:
Не дело не в транзисторах, сами моторчики при подаче питания непосредственно на них крутятся с разной скоростью.
Я так понимаю что не существует двух абсолютно одинаковых двигателей
, поэтому любой робот классической схемы если его пустить по прямой и у него нет программной завязки на энкодеры будет сварачивать в сторону.
Я так понимаю что не существует двух абсолютно одинаковых двигателей
, поэтому любой робот классической схемы если его пустить по прямой и у него нет программной завязки на энкодеры будет сварачивать в сторону.Он будет сворачивать скорее от неравномерности поверхностей под колесами, так что енкодеры тут необходимы.
А энкодеры вытягивать с мыши вместе с микросхемой и общаться с ней по протоколу PS/2 или тока диоды и фотодиоды выкавыривать?
Master писал(а):А энкодеры вытягивать с мыши вместе с микросхемой и общаться с ней по протоколу PS/2 или тока диоды и фотодиоды выкавыривать?
Простые энкодеры из мыши делаются так :wink:
Фототранзистор и светодиод - мышиные (понравилсь из Genius мышей)
Можно использовать
1. колесики с отверстиями из мыши (или диск большего диаметра - сверлишь отверстие через равные промежутки) - на просвет (щелевой датчик)
2. делаешь диск с сегментами белое-черное (на отражение) - как удобно.
По схеме
подстроечный резистор я ставил на 10 кОм, R1 - 12 кОм, на выходе ставишь еще подтягивающий резистор на 12 кОм. Проверено работает как часы :D
4 таких датчика по паре на колесо (счетверенного компаратора как раз хватит) и получается полноценный энкодер с определением направления вращения.
Соответственно детали (как чего куда крепить и каких размеров) уже от конструкции робота зависят.
зы. Эту же схему в качестве определения границ ринга для мини сумо или для следования по линии приспособить как два пальца :wink:
2 FireFly
Спасибо за схему. Мне нравится. Только глупый вопрос. Питаение операционника биполярное или можно просто 5 Вольт и землю?
Спасибо за схему. Мне нравится. Только глупый вопрос. Питаение операционника биполярное или можно просто 5 Вольт и землю?
Master писал(а):2 FireFly
Спасибо за схему. Мне нравится. Только глупый вопрос. Питаение операционника биполярное или можно просто 5 Вольт и землю?
LM339 (или аналог) - питание обычное, компаратор счетверенный.
хороший диск для энкодера я делал по технологии травления плат. Печатал на алюминиевой фольге. потом фольгу наклеивал на плексигласовый диск и травил в хлорном железе.
Можно и из простой платы сделать - только светодиод помощней использовать.
Можно и из простой платы сделать - только светодиод помощней использовать.
Вот уже готовый энкодер направление+скорость
http://www.chipdip.ru/product0/17653.aspx
http://www.chipdip.ru/product0/17653.aspx
KiCom писал(а):Вот уже готовый энкодер направление+скорость
http://www.chipdip.ru/product0/17653.aspx
ммм
а как его исполизовать?
зачем четыре ножки ?
куда втыкать черную коробочку ?
Есть диск с отверстиями ставишь его на вал двигателя/колеса, с одной стороны этот энкодер с другой стороны ИК светодиод.
1-ножка питание, 2-ножка земля, 3-ножка направление лог. 1-по часовй стрелки, лог. 0-против часовой стрелки, 4-ножка тахометр.
Какая именно смотри даташит.
1-ножка питание, 2-ножка земля, 3-ножка направление лог. 1-по часовй стрелки, лог. 0-против часовой стрелки, 4-ножка тахометр.
Какая именно смотри даташит.
KiCom писал(а):Есть диск с отверстиями ставишь его на вал двигателя/колеса, с одной стороны этот энкодер с другой стороны ИК светодиод.
1-ножка питание, 2-ножка земля, 3-ножка направление лог. 1-по часовй стрелки, лог. 0-против часовой стрелки, 4-ножка тахометр.
Какая именно смотри даташит.
Хех, эт по сути то же самое что и на схеме выше, только в едином корпусе и сдвоенное :D надо будет попробовать. Цена правда не радует.
Я обычно енкодеры делаю вообще из бумаги - печатаю на принтере и ставлю не на просвет, а на отражение. :wink:
Master писал(а):Цена правда не радует.
Ну если из мышки брать детали, то цена получится не намного ниже:)
Из старой шариковой? никому не нужной? да кстати и не обязательно курочить мышь - светдиоды и фототранзисторы есть в чипедипе и прочих магазинах, стоят если не ожибаюсь не более 20 руб за комплект :wink: