roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение eznatok » 05 июл 2006, 20:28

Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Итак задача. Робот должен узнать свои координаты в обычной жилой комнате с точностью до 1 см.

При этом нельзя наклеивать никаких изображений на пол, стены и потолок.

Максимум что разрешается, так это установить в углах комнаты по одной коробочке.

Кто знает решение задачи?
eznatok
Премодерация постов
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 02:12

Сообщение avr123.nm.ru » 05 июл 2006, 21:08

на УЗ наверно можно сделать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Kanoka » 05 июл 2006, 23:59

Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Спросить у того кто знает его координаты.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение dx40 » 06 июл 2006, 00:26

Ставим по углам ик маяки. Робот останавливается и измеряет угол между всеми маяками. Только вот 1 см.... точность механики должна быть очень большой.
Если комната пустая, тогда все проще - УЗ сонарами измеряем расстояние до стен и один маяк для привязки.
Аватара пользователя
dx40
 
Сообщения: 201
Зарегистрирован: 27 янв 2005, 11:49
Откуда: Мск

Сообщение -= Александр =- » 06 июл 2006, 01:44

Оптимально - маяки + енкодеры или инерциалка. Маяки дают точность, но их долго опрашивать, а инерциалка со временем копит ошибку и надо ее периодически позиционировать...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение radonv » 10 июл 2006, 23:38

УЗ сонар - можно поподробнее
как они работают :?:
схемы :roll:
radonv
 
Сообщения: 91
Зарегистрирован: 14 окт 2005, 22:31

Сообщение Shurup » 11 июл 2006, 12:52

Моя идея.
Вешаем под потолком два маяка, которые являются "зеркалами". По ним робот будет ориентироваться "абсолютно", т.е. где он в комнате.
Далее на сам робот ставим еще уз радар. Он будет давать инфу роботу о предметах, которые рядом, т.е. он может их объежать
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение -= Александр =- » 11 июл 2006, 13:30

Тоесть маяки работают эхом на определеный сигнал? А как же всякие отражения и прочий геморрой? Хотя стоит проверить на практике, идея интересная...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Shurup » 11 июл 2006, 13:49

Ну да. излучатель посылает сигнал, он отражаетя(возможно даже и небольшую схемку придется сделать) и возращается назад к роботу. Таким образом, робот будет знать на каких расстояниях находятся маяки, а учитывая что у него в памяти будет информация где майки относительно комнаты. ну и т.п.
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Re: Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение Flugerer » 08 ноя 2008, 22:34

а еще можно как с GPS ... УЗ маяки дают разные сигналы (1 импульс .... 2 импульса .... 3 импульса ...) ..... ситуация облегчается тем, что можно давать синхроимпульс по радио, который робот тоже ловит ..... или сам посылает ..... и начинает отсчет времени .... УЗ маяки излучают с определенными задержками относительно радиосинхроимпульса

для исключения накладок УЗ импульсов можно в радиосинхроимпульсе, посылаемым роботом, указывать переменные задержки от радиосинхроимпульса до излучения импульса конкретным маяком ... в этом случае сигналы с маяков могут быть идентитчными .... а робот сам раздвигает сигналы конкретных маяков по мере передвижения по комнате ....
Flugerer
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 19 окт 2008, 20:25

Re: Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение EdGull » 08 ноя 2008, 22:44

возмешся сделать?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение Flugerer » 08 ноя 2008, 23:21

EdGull писал(а):возмешся сделать?


реально в этом решении .... вопрос сводится к инициализации роботом конкретного маяка (его адресом) и отсчетом времени до поступления импульса ультразвука. Эта инициализация также может делаться светодиодом как в ик-пульте. Светодиодом даже удобнее, потому что УЗ маяк, на который не попадет прямой свет от светодиода, не откликнется и не засветит своим эхом от стенок (в отсутсвии прямой видимости) ....

Таким образом на роботе стоит светодиод и приемник УЗ ..... все остальное программно. На маяке только устройство инициализации, при поступлении на ИК приемник адреса и формирователь УЗ импульса. Даже не надо городить переменных задержек. Процессор робота будет возбуждать маяки сам ..... последовательно .... или по мере необходимости ..... ну конешно, если робот не один в комнате, то нужно делать один из маяков мастером .... последовательность откликов и задержки их вспышек должны меняться по какому-то алгоритму ..... и тогда все роботы в комнате смогут определять свое место в этом мире ...

Делать сейчас не буду .... хотя как сделать аппаратно представляю .... у меня сейчас процесс ..... вникания в минибот.

Я вообще-то по всему форуму лазил ..... штоп найти какое-нить решение для ручного пульта управления этого минибота .... правда на гусеничном ходу ..... и еще штоп на моторы все-таки подавать 7.2 v ..... я их наверна неправильно соединил последовательно ... передняя и задняя звездочка ..... в общем процесс ...

Добавлено спустя 8 минут 50 секунд:
а если вывесить пару УЗ приемников на усы ..... то можно определять и свою ориентацию ....
Flugerer
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 19 окт 2008, 20:25

Re: Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение avr123.nm.ru » 08 ноя 2008, 23:51

Если СМ нужны то ИМХО надо два УЗ приемо-передатчика жестко крепить на планке-базе известной длины - 2 метра например - алюм профиль. Чтоб они могли и между собой перекликаться и измерять скорость звука в данном конкретном воздухе. С такой планкой систему легко будет переустанавливать в другое помещение.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение Flugerer » 08 ноя 2008, 23:55

однако с точностью 1 см все равно не получиться .... при скорости ультразвука 350 м/с .... нужно ловить 3Е-5 сек ..... инкремент затухания растет как f^2 ...... на 20 кгц затухание в воздухе порядка 0,2 [1/м] ..... стало быть Уз с частотой 20 кгц ..... на расстояниях 10 м будет затухать в 10 раз а с частотой 40 кгц в 1000 раз ..... короче ..... лучше чем 3-5 см .... врядли
Flugerer
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 19 окт 2008, 20:25

Re: Как робот может узнать свои х,у в комнате с точностью до см?

Сообщение EdGull » 09 ноя 2008, 00:02

определение с точностью 10см это будет уже достижение.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter