Пробывал на акселерометре ADXL202, не получается, большая погрешность. Т.е. даже лежа на столе большой разброс показаний, как будто его немного трясут, что уж говорить про показания с едующего робота.
Вообще хотелось бы научить ездить робота по прямой. Т.е. через обратную связь с каких-то датчиков компенсировать разное покрытие под разными колесами, несовершенство двигателей, шин и т.д. Всякие счетчики оборотов колеса естественно для этого неподходят.
Вопрос, какие датчики?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Признавайтесь, кто как заставляет робота ездить по прямой?
Я просто дублирю системы. Енкодеры + радар например. По радару робот находит "интересные" точки и опираясь на них движется. Там где нет радара (у мелкого) енкодеры + аксеерометр (он максимвльно удален от центра разворота) - тоже неплохо работает. Правд старый я уже разобрал, а новый еще н припаял...
Однако когда ориентир сам начинает двигаться - трудно себе представить что случается в сознании робота! Но наблюдать за этим прикольно! :lol: Я так до конца и не отладил этот момент, а круговой радар щас не работает, д и времени нету...
Это уже частности, их в расчет не берем. Научимся хорошо ориентироваться в пространстве, научимся и отличать статичный объект от подвижного.
P.S. Человек, без привязки к внешнему ориентиру начинает ходить по кругу, правая нога делает немного больший шаг чем левая.
P.S. Человек, без привязки к внешнему ориентиру начинает ходить по кругу, правая нога делает немного больший шаг чем левая.
Очень хочется без привязи к внешним объектам. И я вообще плохо представляю себе эту привязь в комнате на ик-радаре, та даже и на сонаре , это ж замкнутое простанство или близорукость или ложняки на отражении.
EdGull писал(а):Очень хочется без привязи к внешним объектам. И я вообще плохо представляю себе эту привязь в комнате на ик-радаре, та даже и на сонаре , это ж замкнутое простанство или близорукость или ложняки на отражении.
А как вы себе это представляете? Если вы не получаете информации из внешнего мира, то как вы будете компенсировать погрешности взаимодействия с ним?
Человек в лесу тоже обычно хочет идти прямо, когда потерялся и нет ориентиров, а ходит кругами. Причина та же.
Ну как же не получаю? Я как раз и ищу такой датчик, что-то типа того же акселерометра, но менее шумящего.
Ну какие растояния могут быть в квартире?
Вы батенька когда нибудь с GPS работали, тем более в помещении?
Вы батенька когда нибудь с GPS работали, тем более в помещении?
Да даже в поле...
Вам никогда GPS приемник не предлагал следуя по автомобильнму маршруту свернуть направо когда вы находитесь на мосту и справа пропасть небольшая?
у них фактическая точность пока не очень. т.е. для них +-30 метров это нормально.
Вам никогда GPS приемник не предлагал следуя по автомобильнму маршруту свернуть направо когда вы находитесь на мосту и справа пропасть небольшая?
у них фактическая точность пока не очень. т.е. для них +-30 метров это нормально.
EdGull писал(а):Ну как же не получаю? Я как раз и ищу такой датчик, что-то типа того же акселерометра, но менее шумящего.
Акселерометр это по определению измеритель ускорения, что не связано с внешним миром никак. (ну разве что через специальную теорию относительности
)Он принципиально не сможет решить привязки к местности.
Цель то ходить по прямой или понимать "где повернуть" ?
(если прочитать вашу фразу про мост, то становится не ясно, чего же вы хотите
)Акселерометр датчик позволяющий роботу идти с "закрытыми глазами", и чувствовать куда его заносит, но к сожалению шумов много.
Цель ходить по прямой.
Про мост, к тому что GPS и в поле не помощник. Это уже из другой практики.
Цель ходить по прямой.
Про мост, к тому что GPS и в поле не помощник. Это уже из другой практики.
Ну а если сделать свое подобие жпс - развесить-расставить по квартире маяки (ик), которые кроме того что маяки передают еще и свой номер. Тут проблем не будет - просто импульсы 36кГц передавать не по 10 штук, а модулировать их на скорости 2400, а выход TSOPa дополнительно завести на Rx. С помощью радара устанавливаем точные направления на маяки, определяем их номера и по карте определяем положение.
Последний раз редактировалось dx40 15 мар 2006, 18:15, всего редактировалось 1 раз.