roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Признавайтесь, кто как заставляет робота ездить по прямой?
Так акселерометры все шумят, но шум у них довольно равномерный в обе стороны. Усреднить, интерполировать и все ОК будет! У меня 202JE - он с ШИМовским выходом - вполне неплохо работал. Только вот при изменении наклона робота происходил копец. Щас от фрискэйл получил 3-осевой, но все руки не доходят им заняться... :roll:
EdGull писал(а):Акселерометр датчик позволяющий роботу идти с "закрытыми глазами", и чувствовать куда его заносит, но к сожалению шумов много.
Думаю есть акселерометры нужного вам качества в рамках движения по квартире, но все равно с увеличением масштаба необходимых движений денег это будет стоить космических, а пользы - на 10 метров больше
В целом это IMHO не сильно перспективное занятие.
Хотя если поставить отсечение даже на вашем текущем акселерометре и ловить только 100-пудовые отклонения и по ним координироваться, то думаю можно будет как-то запользовать (в смысле польза будет), но вряд-ли вы сохраните чистую прямую.
PS: Да и даже если акселерометр идеальный - ну откуда вы знаете как нужно изменить ШИМ, чтобы ехать по прямой? Вы же про поверхность вообще никакой информации не имеете. А вдруг это вообще невозможно?
На добивание
Например, подъехали и начали скользить вдоль бортика какого-нибудь высотой 5см...
PS: Или в большем масштабе - свалились в колею
=DeaD= писал(а):А вдруг это вообще невозможно?
Например, подъехали и начали скользить вдоль бортика какого-нибудь высотой 5см...
PS: Или в большем масштабе - свалились в колею
можно влезть?
а два енкодера на колеса, типо радиусы колес разные и он поверет через 100 километров на 4 метра ?
по моему энкодеры и общитывай
а два енкодера на колеса, типо радиусы колес разные и он поверет через 100 километров на 4 метра ?
по моему энкодеры и общитывай
влезть естественно можно, но тогда нужно читать весь пост.
потому как в самом начале я писал, что энкодеры не подходят.
например если наехать одним колесом на что-то скользкое или на оборот на что -то с большим сцеплением например ковер будет полная лажа.
потому как в самом начале я писал, что энкодеры не подходят.
например если наехать одним колесом на что-то скользкое или на оборот на что -то с большим сцеплением например ковер будет полная лажа.
EdGull писал(а):При движении в любом случае мы имее ускорение, хоть в колее хоть вдоль забора.
Но у вас же цель была ехать прямо, а не понимать, что едем криво
Так что оптимум - это энкодеры, ибо если мы проскальзываем (единственный случай, когда энкодеры косячат), то ничем вы не выравняете платформу, ибо ваши усилия проскальзывать будут мимо кассы тем же способом, что и правильная информация об актуальном движении мимо энкодеров
если энкодеры стоят не на ведущих колесах, что исключает буксовку на месте при старте, и стоят на колесах, я хорошей шиповкой для покрытия, по каторому едет ( ну не гладкие полированные)
на сколько сильно они могут проскальзывать?
на сколько сильно они могут проскальзывать?
Блин, но ведь делают-же GPS-приемники с акселерометрами? Значит возможно. Я видал как он увообще без сигнала спутника прекрасно работает, а сигнал берет только раз в несколько минут чтоб погрешность обнулить... Вот так и надо делать: раз в минуту останавливаться и калибровать акселерометр.
-= Александр =- писал(а):Блин, но ведь делают-же GPS-приемники с акселерометрами? Значит возможно. Я видал как он увообще без сигнала спутника прекрасно работает, а сигнал берет только раз в несколько минут чтоб погрешность обнулить... Вот так и надо делать: раз в минуту останавливаться и калибровать акселерометр.
А чуть подробнее? Не разу не встречал такие интересности про GPS, кинуть ссылку можете?
-= Александр =- писал(а):Вот так и надо делать: раз в минуту останавливаться и калибровать акселерометр.
Так проблема как раз в том что при колибровке когда мы стоим акселерометр шумит, и если это загрублять то показания уже не настолько хороши чтобы знать что нас заносит.
-= Александр =- писал(а):Так усреднять надо скажем 10 измерений. На быстродействие это не повлияет, а шумы уберет.
это и жику понятно, но там очень большие разросы.