roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Изменение момента удержания сервомашинки

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение maska » 07 дек 2011, 00:23

Уважаемые коллеги, подскажите пожалуйста, как будет вести себя сервомашинка, если ей подавать питание ШИМом. Задача - изменять момент удержания (или попросту мощность сервомашинки). Не будет ли "втыкать" электроника сервы при подобном режиме? Заранее спасибо за любую помощь.
p.s. потери энергии на управление не беспокоят, питание от PC от USB и только одну серва.
Последний раз редактировалось maska 07 дек 2011, 11:40, всего редактировалось 1 раз.
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Dmitry__ » 07 дек 2011, 00:30

даже не думай :shock:
Резистор последовательно двигателю на 1 ватт, сопротивление подобрать (от 5-50 ом)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Myp » 07 дек 2011, 08:28

шим низя это да, серва сама для себя шим генерит и твой внешний шим её сглючит
а вот регулирвоать усилие всётаки можно.
щас ктонибуть из старших подскажет =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение maska » 07 дек 2011, 11:38

Dmitry__ писал(а):Резистор последовательно двигателю на 1 ватт, сопротивление подобрать (от 5-50 ом)

требуется изменять момент сервы динамически и в широких пределах...
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение yozik0ff » 07 дек 2011, 11:45

Вообще никак.
Серва на то и делалась, чтобы удерживать свое положение, даже если на нее действует внешняя сила.
Можно реазиловать программно.
Отслеживать потребляемую мощность сервы, и если потребляемый ток подскачил, то изменять угол попорота сервы в меньшую сторону. До тех пор. пока потребляемый ток не снизится, либо когда угол попорота сервы не станет до определенного значения.
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Dmitry__ » 07 дек 2011, 12:09

тады ждать мою серву :)
Во, я же выкладывал прошивку на стандартную серву, там можно играть Kp,Kd,Ki
forum8/topic6700-195.html#p222501

Добавлено спустя 22 минуты 20 секунд:
Кста, можно питание сервы динамически менять (только не шим) от 4 до 9 вольт.
Только надо давать себе отчет при 9 вольтах и статической нагрузки сервы
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение HarryStar » 07 дек 2011, 17:41

мне тоже кажется что автор не совсем хочет того, что пишет. Видимо ему нужен просто контроль по току, как написал yozikoff. Тот "момент" что указан в параметрах сервы не подлежит изменению. Эта величина зависит от многого, в т.ч. механической конструкции. В некоторых пределах можно управлять моментом через напряжение питания, но думаю, это не то, что надо ТС. Так что контроль по току + софт.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Duhas » 07 дек 2011, 20:04

можно попробовать ШИМить ШИМ самой сервы.. но в электронику лезть придется..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Aseris » 07 дек 2011, 22:10

Пользоватся поиском, тема не один раз подымалась на форуме. там и выкладки и теории и результаты экспериментов были.

напр:http://roboforum.ru/forum11/topic6276.html?hilit=%D0%BC%D0%B5%D1%80%D1%8F%D1%82%D1%8C%20%D1%83%D1%81%D0%B8%D0%BB%D0%B8%D0%B5#p109168

Итого кратко: без серьезной переделки сервы вменяемо за вменяемое время фиг промеряешь.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Dmitry__ » 08 дек 2011, 00:06

maska писал(а):
Dmitry__ писал(а):Резистор последовательно двигателю на 1 ватт, сопротивление подобрать (от 5-50 ом)

требуется изменять момент сервы динамически и в широких пределах...


ok, 3 резистора в двоичном коде в цепь двигателя(4ом 8ом 16 ом), 3 реле. Имеем 16 градаций момента :)
опс, 8 градаций... :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение HarryStar » 08 дек 2011, 16:40

Думаю при максимальном сопротивлении (и минимальном моменте) может быть просадка напряжения меньше 4в и срыв крыши у сервы, т.е. она может потерять позицию.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Изменение момента удержания сервомашинки

Сообщение Dmitry__ » 08 дек 2011, 16:50

Естественно. Удержание позиции и изменение момента - вещи несовместимы. Только крыша ни у кого не поедет, качалка будет отходить от точки удержания (под нагрузкой).
На всяк случай, я говорю о резисторах не последовательно серве, а последовательно двигателю сервы
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург


Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter