roboforum.ru

последний знак на мультиметрах можно не учитывать,+-100мВ это хороший показатель.
лучше поиграть номиналами резисторов.

Я нашёл ещё один проект http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/BL-Ctrl_Manual
но там лицензия не GPL.

Ура! я разобрался!
У автора всё правильно,
кондёры C9,C10,C11 не нужны
резисторы R24,R25,R26,R28 не нужны
Главное, чтобы BEMF_REF == max(BEMF_[A,B,C])/2
Когда резисторами игрался перепутал BEMF_A BEMF_C местами (у меня на рассыпухе),
поэтому было само возбуждение, компаратор не то ловил.
Всё работает как на последнем графике,http://rmmx.gmxhome.de/bldchv/english/pwm.html
Нужно компаратором поймать точки, которые пунктирной линией обозначены, между 0,1 и 6,7 (гавное от правильной фазы )

Вот видео как результат (обновил видео, теперь звук совпадает)
Звук не совпадает с картинкой, баг перекодировщика.Старт стабильный, я первый раз рукой полностью остановил, не ожидал, сработал рефлекс, начал вращать рукой
второй раз специально остановил , запускается сам по себе сторожевым псом.
Программа каждые 10 сек повышает обороты, на осциллографе видно что программа адаптируется и меняет время переключения под нагрузкой, это означает что всё работает правильно.
Ток тоже маленький.
Я программу переписал чтобы использовать только один PORTB для mosfet драйвера.
все переключения транзисторов аналогичны оригинальной схеме, т.е. во время ШИМ помогают гасить наведённую ЭДС то верхние то нижние транзисторы, это важно, т.к. нужно чтобы гафик изменения напряжения на фазах совпадал с ожиданиями компаратора.
Я не ожидал, что программный ШИМ будет работать хорошо на больших оборотах.
В общем полезный опыт.

Как в оригинале, компаратор который подключается к аналоговым входам, ADC0,2
Схема на предыдущей странице.
Всё подробно расписано на сайте автора.

Хай. Резисторы и кондёры выпаял. Молчит, но вал крутить трудней стало. Сейчас спаяю новый тестер, посмотрим. Влад говорил, там сигнал с сервотестера инвертированный (где оптрон стоит). хз.

мне какбы важно, чтобы всё в целом заработало. пока решил не отвлекаться на прошивку.

дополнить прошивку мне врядли скоро удастся. а софт не мудрёный - только и умеет ж-код отправлять на сангвину. это думаю в ней(сангвине) нужно дописывать.
----------
ктати, когда затеял эту штуку к репрапу, была мысль сделать проверку на работу шпинделя(когда поумнею ).
вот только недавно столкнулся с этой проблемой. двиг молчит, а подача идёт. кнопки останова не подключены. сидишь и наблюдаешь, как сверло 0.3 медленно ломается. а если и есть та кнопка, а ты не рядом..