roboforum.ru

Прочитал тему, как-то невнятно заглохли рекомендации по использованию "сайлетблоков" на креплении двигателей. И не поднимался вопрос о влиянии демпферов в подвеске на точность позиционирования - на мелких шагах должно быть. Или их влияние ничтожно по сравнению с другими?

Про индуктивность.

Чем выше индуктивность, тем ниже предельная скорость моторов (при одинаковом напряжении). Происходит это от того что индуктивное сопротивление катушки пропорционально индуктивности, R_l=2*p*f*L, где f частота питающего шаговик напряжения. Питается шаговик в случае TMC2100 интерполированным почти до синусоиды напряжением, на один период которой делает 4 полных шага. Сдвиг синусоиды в двух катушках на 90 градусов вперёд или назад заставляет его крутиться вперёд или назад соответственно. L - индуктивность «в Генрях». Отсюда легко посчитать, что например для 2 оборотов в секунду для движка «...804», индуктивное сопротивление будет 3,14ома, что уже равно нормальному сопротивлению обмотки. И дальше чем выше скорость, тем больше становится индуктивное сопротивление. Уже на 4 оборотах в секунду на 12 вольтах движок не сможет потреблять выше 1А, а ведь это всего 160мм/с на ремне, или всего 32мм/с на многозаходном винте.
Вывод, чем больше индуктивность, тем выше индуктивное (и обычное тоже) сопротивление обмотки, и тем выше нужно питающее напряжение чтоб проталкивать амперы в движок, или придётся снижать скорости.

В тоже время, момент движка пропорционален току обмотки и корню из индуктивности, т.е. если питающее напряжение позволяет (24, а лучше ещё выше, 36-48 вольт) то этот движок сможет дать или больший момент на валу при одинаковом токе с движками с меньшей индуктивностью, или даст одинаковый с ними момент, потребляя в данном случае «...804» движка в полтора раза меньший ток чем 4401, например. А меньший ток, это меньший нагрев всего электронного ливера через который он течёт. Лишь бы напряжение питания было таким, чтоб индуктивное сопротивление не могло зарезать ток движка ниже планируемого.

Вкратце - так.

интересный момент...

при движении одного движка на скорости 250 мм - все работает норм, и даже при движении 300 мм\с. НО при движении двух движков со скоростью выше 230 мм\с в конце движения происходит "дрыг" двигателя сопровождающийся пропуском шагов. На сколько я знаком с пропусками - такого "дрыга" обычно не происходит при пропуске.

ВАЖНО что при движении двух движков по схеме корХУ при скорости 250 мм\с каждому надо вращаться в два раза медленнее, то есть фактически каждый вращается со скоростью 125, но происходит непонятная хрень.... а при 300 мм на одном - хрени не происходит.

пока единственная мысльмысль - прошивка

может у кого еще есть мысли на этот счет?

з.ы. испытания на 24 вольтах, в реф 0.6, двиги 4401. (до этого стоял в реф 1,3, то же самое)

Hash писал(а): И не поднимался вопрос о влиянии демпферов в подвеске на точность позиционирования - на мелких шагах должно быть. Или их влияние ничтожно по сравнению с другими?

демпферы в виде бочонков хорошо глушат звук но мотор на них болтается, появляется большой люфт.

MEG писал(а):А брал у него кто? Ценник наводит на мысли о кидалове...

Учитывая что их себестоимость под 2-3$...
Опять же есть лоты говорящие что ему цена меньше 8$
http://ru.aliexpress.com/item/5PCS-Step ... 18280.html
Да же с 200+ отзывов китаец откровенно кидать врятли будет, на али сейчас магаз держать дорого, да и кинуть там проблемно.

Zusul86 писал(а):

MEG писал(а):А брал у него кто? Ценник наводит на мысли о кидалове...

Учитывая что их себестоимость под 2-3$...
Опять же есть лоты говорящие что ему цена меньше 8$
http://ru.aliexpress.com/item/5PCS-Step ... 18280.html
Да же с 200+ отзывов китаец откровенно кидать врятли будет, на али сейчас магаз держать дорого, да и кинуть там проблемно.

Себестоимость может быть любая. Производитель продаёт по 700 а тут 450. Подозрительно!

Производитель драйвера MKS
У них в розницу 700 рублей.

Myp писал(а):можно подумать MKS менее китайский китаец чем другие китaйские китацы

Только это ни разу не завод по производству ПП.