roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 30 ноя 2024, 20:10

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 85 ]  На страницу 1, 2, 3, 4, 5, 6  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 00:46 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10989
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
На днях произвел замену ремней привода со стандартных GT2 (полукруглый , шаг 2мм, ширина 6мм, резина/тканевый корд) на широкие
15HTD3M (полукруглый , шаг 3мм, ширина 15мм, пластик/стальной корд).
Давно хотел попробовать, даже все закуплено было но времени не хватало.

так теперь выглядят ремни моего принтера:
Вложение:
2013-09-30 00.20.08.jpg
2013-09-30 00.20.08.jpg [ 1.67 МиБ | Просмотров: 4462 ]



Для тех кто не в курсе "звон" это переходная синусоида вибрации линии укладки пластика после поворота на 90 градусов.
Обычно это выглядит так:
Вложение:
IMG_2560.JPG
IMG_2560.JPG [ 1.24 МиБ | Просмотров: 4277 ]


после установки широких ремней звон уменьшился и изменился, превратившись в долгие неявно выраженные колебания:
(обращаю внимание что это относительно высокая скорость печати 80 мм/с для периметра)
Вложение:
2013-09-30 00.23.37.jpg
2013-09-30 00.23.37.jpg [ 1.63 МиБ | Просмотров: 4334 ]


на мой взгляд картина улучшилась. позже попробую поиграть параметром jerk и acceleration.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 01:34 
Не в сети

Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Сообщения: 203
Откуда: Тюмень
извиняюсь за "невтему", а что за оттяжка у тебя тросовая с левой стороны принтера?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 05:09 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 21 фев 2013, 07:06
Сообщения: 677
Откуда: г. Харьков
RoboHobbyRu писал(а):
извиняюсь за "невтему", а что за оттяжка у тебя тросовая с левой стороны принтера?

Прошу прощения что вмешиваюсь.
Это Setar так вибрацию гасит (на больших скоростях). Растяжки как на мачте-антене. На мой взгляд доволно эффективно для данной модели принтера. Вот только принтер фольгой обернуть сложно (если нужно).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 09:52 
Не в сети
скрытый хозяин вселенной :)
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Сообщения: 18018
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич
а там на провисающую часть ремня предусмотрен успокоитель?
может это сам ремень как струна вибрирует?

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 14:58 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 фев 2013, 23:39
Сообщения: 581
Откуда: Тольятти
Давно мучает этот вопрос, как бы убрать звон на поворотах...
На моих принтерах ремни T2.5 и звон начинается на скорости 30 мм/сек и ускорения 1000...
Если замена ремней так хорошо помогает, надо будет обязательно попробовать !

А вот кстати такой вопрос, что если параллельно пустить 2 ремня ? мои T2.5 шириной 6 мм, а два рядом будет получаться 12 мм. =)
Натяжение двух отрегулировать не так уж сложно... на шестеренке тоже должны уместиться.
Возникает мысль вдруг появится 2 резонанса наложенных друг на друга?
А вдруг они будут взаимо компенсироваться, если в противофазе получится?

_________________
Пластиковые детали для сборки принтеров на заказ
https://vk.com/album3660793_175845188
История создания моего принтера Reprap Prusa Mendel
vk.com/album3660793_161395751


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 16:21 
Не в сети

Зарегистрирован: 04 мар 2012, 01:06
Сообщения: 1607
Откуда: Севастополь-Москва
Кстати, а для чего боуден если экструдер на каретке??

Думаю надо делать успокоители на ремни в виде шарнирной буквы М где крайние нижние точки - крепления к каретке и опоре, а центральная нижняя часть - ролик касающийся ремня.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 30 сен 2013, 22:52 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10989
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
Myp писал(а):
а там на провисающую часть ремня предусмотрен успокоитель?
может это сам ремень как струна вибрирует?

пока не предусмотрен, подумаю как реализовать, если технологично придумаю то можно поробовать

Добавлено спустя 4 минуты 6 секунд:
Radus писал(а):
Давно мучает этот вопрос, как бы убрать звон на поворотах...
На моих принтерах ремни T2.5 и звон начинается на скорости 30 мм/сек и ускорения 1000...
Если замена ремней так хорошо помогает, надо будет обязательно попробовать !

А вот кстати такой вопрос, что если параллельно пустить 2 ремня ? мои T2.5 шириной 6 мм, а два рядом будет получаться 12 мм. =)
Натяжение двух отрегулировать не так уж сложно... на шестеренке тоже должны уместиться.
Возникает мысль вдруг появится 2 резонанса наложенных друг на друга?
А вдруг они будут взаимо компенсироваться, если в противофазе получится?

Помогает, но не очень хорошо, я мечтал о пропадании звона.
Сейчас нужно понять от чего он остался, возможно это уже колебания конструктива на тонких валах передаются (у меня на этом первом принтере D8 мм везде)
нужно пробовать, вот только вряд ли они в противофазу попадут, нагрузка и длины одинаковы.

Добавлено спустя 5 минут 17 секунд:
karabas2011 писал(а):
Кстати, а для чего боуден если экструдер на каретке??

это просто трубочка подачи, чтобы наклоном прутка в крайних положениях не уводило из желоба прижима экструдера.
На самом деле хватило бы удерживающего вертикаль ввода, но мне понравилось с трубкой
Цитата:
Думаю надо делать успокоители на ремни в виде шарнирной буквы М где крайние нижние точки - крепления к каретке и опоре, а центральная нижняя часть - ролик касающийся ремня.

попробую, но через недельку только


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 01 окт 2013, 00:06 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 фев 2013, 16:59
Сообщения: 1282
Откуда: Кострома
Skype: icehardy
успокоитель ремня роликом будет мало эффективен
думаю нужна типа лыжа из фторопласта или стальной пластинки

а в идеале поснимать бы принтер в работе скоростной камерой
сразу станет понятно где слабые места


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 01 окт 2013, 01:32 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Сообщения: 4995
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей
я думаю, что механические колебания надо гасить также как и электрические - конструкционно, увеличивая угол, переводя step-сигнал в ramp-сигнал. Именно для этого в микроконтроллерах есть настройка slew-rateю Ае?

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 01 окт 2013, 06:57 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Сообщения: 4995
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей
Вот, нашел этот случай. Ответ RLC-цепи на ступенчатое воздействие.
Если таки проводить аналогию, то масса подвижной части у твоего принтера аналогична L, гибкость (нежесткость) системы - это С. Осталось понять, что такое R. R в твоем случае очень маленькое, из-за этого система недогружена и появляется звон.
Что касается alpha и omega на скриншоте:
alpha = R / (2*L)
w = 1 / sqrt(L*C)
идеальный случай: alpha = omega
твой случай: alpha меньше omega
надо либо увеличить alpha (увеличивая R)
либо снижать омега (увеличивая жесткость системы C)
вопрос - что такое R?

(НУ КАК ЗАДОЛБАЛ ФОРУМ! НИЧЕГО ОТПРАВИТЬ НЕВОЗМОЖНО!)

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Хм, а это как бы сила трения вроде!
Я бы ради смеха резиновый хомут на вал надел и зацепил его на что-то солидно неподвижное, чтобы вал в этом хомуте внатяг вращался. В такой суровый натяг. И посмотрел бы что будет.
И еще интересно посмотреть - колебания появляются только из-за люфтов+жесткости системы или из-за того, что вал мотора тоже колбасит туда-сюда. Энкодер бы на мотор повесить и посмотреть что там на валу.

Добавлено спустя 25 минут 18 секунд:
Вот оно, маленькое R:
"проблемы - высокое трение при свободном движении каретки или кровати.
Если к нему добавить движение без подъёма головы по только что напечатанному слою то потенциально наткнувшись на застывшый бугорок получаем сдвиг.
проверяется сниманием ремней и движением рукой.
критерий к которому нужно стремиться - должно ехать при подталкивании на свободном качении.
часто этого не происходит, а вот на сколько, это у всех по разному.
у меня катается по обеим осям, для этого пришлось отказаться от компактных линейных подшипников и городить каретки на подшипниках качения."

Добавлено спустя 20 минут 49 секунд:
у тебя сейчас omega больше alpha в 20 раз, ггг.
А все-таки интересно, что там на валу - я думаю его туда-сюда дай боже колбасит.
А у тебя скорость снижается перед сменой направления? Может ускорение поменьше сделать на поворотах?


Вложения:
underdamped.jpg
underdamped.jpg [ 145.33 КиБ | Просмотров: 4056 ]

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 01 окт 2013, 11:54 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10989
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
ускорение 1500 (снижено в два раза от стандарта), jerk = 40

нужно придумать тест для звона (так чтобы на одном рафте было много элементов его проявления с разными параметрами), я его закодирую в CaliGator


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 01 окт 2013, 12:07 
Не в сети

Зарегистрирован: 04 мар 2012, 01:06
Сообщения: 1607
Откуда: Севастополь-Москва
setar писал(а):
ускорение 1500 (снижено в два раза от стандарта), jerk = 40

нужно придумать тест для звона (так чтобы на одном рафте было много элементов его проявления с разными параметрами), я его закодирую в CaliGator


Если рисунок точно повторяется на одной модели то

1. меняем натяг ремня - если рисунок не пополз - то это не колебания ремня типа струны.
1.1 делаем импровизированый успокоитель - из поролона "ролик", натыкаем его на палочку-ось и прижимаем к ремню.
по идее останутся только низкочастотные составляющие.

2 добавляем вес на бошку - если дело таки в ремнях - рисунок должен стать отчётливее но не измениться


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 01 окт 2013, 17:12 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Сообщения: 4995
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей
а я бы сделал вот что:
1. Поднял бы ток на моторах и посмотрел, что происходит с рисунком
2. Повесил энкодер высокого разрешения на мотор и посмотрел, что там на валу мотора. Возможно нужно ставить более мощный мотор
3. Посмотрел люфты на ремнях - если раньше был отчетливый звон, то сейчас какие-то невнятные колебания
4. Максимально снизил вес головы
5. Жесткость конструкции поднимать надо. Например менять шпильки рамы на каленые валы

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 02 окт 2013, 16:11 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 янв 2012, 13:01
Сообщения: 971
Skype: fooltroll
А на менделе это как выглядело? или фоток не осталось?

_________________
90% моих ответов абсолютно верны, но входит ли это в их число?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: "звон" при печати
СообщениеДобавлено: 02 окт 2013, 16:18 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10989
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
m90 ?
так же примерно как белый пластик на первой фотке


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 85 ]  На страницу 1, 2, 3, 4, 5, 6  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 26


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO