Dmitry__ писал(а):
А почему там траектории должны быть красивые?
В страйдере корпус движется довольно прямолинейно при большой амплитуде шага, судя по видео работы с небольшими волнами, значит окружность на входе лапы превращается почти в шапку гриба с близким к плоскому участку на фазе опоры. Т.е. в 3д если вход лапы сфера то выход шапка гриба.
Вложение:
ScreenShot01104.jpg [ 15.6 КиБ | Просмотров: 4544 ]
А вообще правильно взять вход окружности в 6 плоскостях, и смотреть выход форму траекторий двух лап. Я не знаю как задать такие сложные траектории показать их в инвентор. Должно выгладить примерно так:
Вложение:
ScreenShot01108.jpg [ 36.88 КиБ | Просмотров: 4557 ]
Другие лапы скрыть чтобы не отвлекали =).
Dmitry__ писал(а):
он тупо повторяет вращательное движение шестерни, как "механический копировальный станок с масштабом"
Вход лапы окружность, если бы он копировал окружности то были бы окружности на выходе и огромные волны в траектории корпуса на каждом шаге с подъемом всего веса паука на каждом шаге а этого нет на видео. Довольно плавно идет.
Dmitry__ писал(а):
Вообще, всей этой кинематике далеко до Чебышева...
Зато простота схемы: 1 окружность управляет 6 лапами причем 3 в одной фазе 3 в другой и не плохие формы траектории с близким к плоскому участку на фазе опоры.
Dmitry__ писал(а):
зачем 2 ноги ставить в одну плоскость с водилой (180 град.)?
Чтобы в SAM сделать лапу. Я думал будет шапка гриба
Вложение:
ScreenShot01103.jpg [ 21.96 КиБ | Просмотров: 4554 ]
Попробовал на страйдере почти идеальный ракурс а всеравно что то нетак.
Нужно глянуть на траекторию лап в инентор.
Dmitry__ писал(а):
через определенный угол с паузами, а потом склеить в гиф,
А что там нет показа траектории точки? Не может такого быть. Я просто ничего в нем не знаю.
Dmitry__ писал(а):
Ты это все видишь в инвентор?
В инвентор конечно, такие ракурсы не существуют в видео.
Dmitry__ писал(а):
надо траекторию водилы делать по Чебышеву
Если вход делать по чебышеву то нужно два водила в противофазе причем они будут задевать друг за друга…и вообще тогда менять всю схему полностью… И это уже будет уровень нового патента.
Но зачем усложнять когда вот есть неплохая схема а водило одно для всех и самое простое окружность. Кстати… вы уверены что у страйдера вход окружность? У белого паука был эллипс.
Dmitry__ писал(а):
кинематику Чебышева (или Янсена?) тоже моделил в инвентор, могу поискать...
Я их делал в SAM и много других...Но именно страйдер заинтересовал как самое простое решение и повороты есть.
Dmitry__ писал(а):
ходит как Плисецкая
Координаты на многих сайтах не правильные. Вроде в патенте есть до N знака. Если делать 1 лапа заменяет колесо то нужен редуктор корректор. Кидал работающую схему с ютуба в теме пауков.
linvinus писал(а):
а такого размера жука видели
Это вроде схема хексбаг просто другой масштаб.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
, если нужна помощь по инвертору, задавай вопросы односложно