roboforum.ru

понятно, делать с нуля сервомотор на базе такого мотора будет не просто.

непонятно почему вы так о люфте переживаете, там и без люфта болтанка немалая получается, мне кажется мотор с редуктором сильно кашу не испортит в вашем случае.

а готовые сервомоторы не рассматривали? https://ru.aliexpress.com/item/600W-AC- ... 68308.html
это промышленные сервомоторы но как ими управлять я не знаю

Или шаговые моторы с энкодерами https://ru.aliexpress.com/item/closed-l ... 98615.html

есть открытый проект https://www.kickstarter.com/projects/tr ... al-servo-m

и как мне кажется вам ещё
во первых , из за того что трос наматывается - увеличивается радиус и в управлении это нужно учитывать
во вторых для того чтобы точно позиционировать требуется собрать в одном месте данные по абсолютному положению всех лебёдок, и уже исходя из этих данных и учитывая радиус лебёдок подавать управляющие сигналы.
в третьих обязательно нужно проработать аварийные ситуации (отказ датчика, отказ мотора, обрыв троса и т.д)

а готовое решение сильно дороже стоит?

Готовые решения стоят от 70 000 долларов. У меня все уже налажено и готово к потреблению. Как говорил, позарился на эти моторы из за прямого привода и относительной дешевезны. Если заморачиваться с редукторами, первое, плюс к стоимости, второе, лебедки в производстве дороже обойдутся из за дополнительных узлов, да и моторы нужной мощности не из дешевых. В общем хотел сэкономить. Для аварийной ситуации предусмотрен мною механизм моментального срабатывания. Отключение питания и полное блокирование роторов, посредством электромагнитного тормоза от независимого источника питания. По обрывам троса ничего не придумано. Если вы следили за олимпиадой в Рио, то могли видеть как рухнул во время матча на поле скайкам из за обрыва троса, или ещё какой неполадки. Тут надо просто тросы брать с многократным запасом прочности и места соединений, а там только одна точка в которой присутствует коннект - непосредственное крепление тросов к подвесу, сделать максимально прочным. Во всяком случае за лет десять активного использования подобных систем по всему миру, были зафиксированы всего два аварийных случая - это о которых известно, наверняка были ещё, но инфа нигде больше не проскакивала. На этот случай делается страховка, чтобы возместить ущерб и избежать ответственности. Тут по аналогии с машинами. Тоже могут отказать тормоза в следствии чего пострадают люди. Это ж не значит, что езду на машинах надо запретить. Как-то так.

NVN Plus писал(а):позарился на эти моторы из за прямого привода и относительной дешевезны.

чем же хорош прямой привод в конкретном случае так пока и не ясно, ясно только что это геморно и дорого)))

вот про такой ширпотребный вариант речь идёт:
мотор 4.6 НМ с контроллером http://www.aliexpress.com/item/1-8degre ... 22381.html
редуктор понижающий http://www.aliexpress.com/item/Long-Lif ... 42629.html
управление этой петрушкой примитивное, любой школьник освоит.

Тут друг попросил сделать контроллер BLDC без обратной связи (в дальнейшем планировали установить один датчик хола, для оборотов и какого-то понимания схемы происходящего), я этим направлением никогда не занимался и когда окунулся, то понял, что вещь весьма непростая...а как всегда сроки поджимают...ладно...хватит плакаться, хотел спросить следующее, объясните плиз "тупому", почему так происходит:

- имею: стандартные ключи/набор N-мосфетов (100А) - 6 шт., управляет этим всем ir2101 - в общем классика;
- когда программу управления писал, то заморачиваться с всякими дедтаймами и шимами не хотел;
- начал делать шим для верхнего плеча, а нижнее просто открывал статикой, чтобы ir2101 начал хотя бы открываться (успевало заряжаться верхнее плечо) - оно заработало, думал для начала просто пошагать движком, но не тут-то было - не получилось, весь алгоритм работал без нагрузки, но при нагрузке у БП срабатывала защита по току, в итоге не крутились брашлесики низкоомные и даже моторчик от детской игрушки (с щетками). Пробовал играться с частотой/скважностью шим и т.д...ничего не помогало;
- в итоге уже потеряв всякую надежду в успешной реализации в этом направлении, решил напоследок заШИМить ещё и нижнее плечо и тут всё как заработает! Получается, нижнее плечо работает в противофазе от верхнего. В общем не буду рассказывать дальше как я подбирал частоту относительно оборотов, чтобы понять физику реала...
- в общем почему "выбивало пробки"? Это ЭДС катушки так бомбило?

зы: да, схему с нуля не разрабатывалась, взяли готовое решение, со всеми вытекающими. Курочить стали потому, что эта дрянь работает ТОЛЬКО с 3 датчиками холла и следовательно валялась без дела.

Нет, я в основном по логике, цифрой занимаюсь.

Спасибо, почитал, ничего нового не увидел там, нельзя на пальцах разъяснить, по простому причину "выбивания пробок"?
Схемное решение я как бы сразу опускаю, т.к. использую заводское изделие.
В статье кстати написано, что "импульсных преобразователях на частотах 50+кГц требуется быстро открыть полевик", я использовал вначале 10КГц, но как показала практика, мотор на такой частоте не может вращаться на больших оборотах (срывается), пришлось занижать частоту раза в 3.

Dmitry__ писал(а):Мог не заряжаться бутстрепный конденсатор по каким-то причинам.

Вообще я все плечи/каналы осцилом смотрю - работают (на выходах ir2101).

Dmitry__ писал(а):Хотя не, ir2101 с защитой от низкого напряжения. Что-то другое, мало информации...

Какой информации надо?
Надо мне не полениться и попробовать два канала посмотреть одновременно. Там размах какой, на самих обмотках?..а то может не потянуть.

как я понял коротило когда шим был только на верхних транзисторах, бустреный конденсатор просто был разряжен
нужно либо нижние шиммить либо комплементарый шим использовать.