roboforum.ru

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.



оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

И так я тоже делал. dds->sinus_pwm
в плоть до вычисления синусов в раелтайм (не табличный синус), результат одинаковый.

если есть возможность попробуй сам запустить хоббийный BLDC мотор как ты советуешь на минимальном шиме и минимальных оборотах, и сними видео.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

у мну всегда залипало на мин ШИМ. я тут даже скорость повышал чтоб на глаз не видно было http://youtu.be/KZzFjUN6Zxc
но в подвесах все крутится и удерживается во всем диапозоне. наверно потому что меняется направление вращения в нужный момент. надо обратную связь поточнее и бороться с этим всякими путями. датчик о 12 бит на оборот должно быть лучше ваших 3х аналоговых. уж не знаю какая там в итоге точность

Тебе нужна поправка на форму синуса. У тебя двигло с трапециевидной эдс, не, с кетайской эдс Поставь на вал датчик угла, например от струйных принтеров, там около 1000 рисок на оборот. Сними параметр угол/мощность 3-х фаз, для разных мощностей, Дальше - ексель, мозги, пиво...
Создай таблицу поправок. Делать это надо один раз для одного типа двигателя. Потом датчик ненужен.

Видео LG не катит? Да крутил я все...

как сделать поправки так чтобы баланс токов не нарушить я не представляю.

вот тут я видел нечто похожее http://rn-wissen.de/index.php/Rutscherl ... Motorumbau
но такой подход дал ещё более худшие результаты.

да проблема вызвана тем что мотор не PMSM.


он слишком многополюсный, на той скорости что на видео непонятно.
на обычном 14 полюсном точно будет заметно, хотя я вижу что мы поняли друг друга, проблема есть.
вот тут dds->sin_pwm, тоже видно что дёргается, но я не помню с каким значением pwm это.
на видео я подобрал pwm таким чтобы мотор не грелся, но это не минимальное значение, при минимальном он также сильно залипал и движение было сильно неравномерным.




А размеры какие получатся!?
идея была в том чтобы совместить энкодер и привод в единое целое, тут энкодер это часть мотора а прямая связь с колесом позволяет определять точное положение колеса по положению ротора мотора.
Причём в отличие от цифровых датчиков холла при помощи аналоговых датчиков можно точно определять положение на сверхмалых оборотах без дополнительных датчиков.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Гыг, кажись я понял где у вас провалы
Рано же вы сдались. Только здесь я пиарицо не буду. А не могло бы их высокоблагородие модератор перенести тему отсюда и до конца?
forum8/topic13337-30.html#p295106
в:
forum104/topic13195-435.html
Вам знания, мне понты, честная сделка?
А для затравки: уменьшил угловую скорость до минимальной, на сдром двигателе (это bldc? т.е. это не pmsm? ) получилось 1об/25сек. Все чОтко

я не сдался я переключился, и мы в той теме вроде как выяснили что двигатель от cdrom это pmsm там противоэдс синусоидальная. (хотя я не исключаю что у нас с вами разные двигатели)
да тема ушла в сторону.
для понтов нужно запустить обычный хоббийный мотор (у которого на роторе приклеены отдельно стоящие магниты) в таком режиме и чтобы он крутился плавно при минимальном значении pwm.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Это было без меня Для меня pmsm - это статор как у асинхронной машины, т.е. вот так:
http://images.yandex.ru/yandsearch?text ... h-598-pd-1


Т.е. если я на сдром удалю магнитную ленту и приклею магниты, то он из pmsm станет bldc и все начнет прилипать? Не смешно...
Я щаз больше думаю о другом, почему люди сопротивляются получению информации?, зомби интернетов? Чо за ссылки на неудачные чего-то там, это доказательство невозможности плавного движения bldc? Вот ты привел интересные умозаключения о "двух фиксированных положениях bldc, да?". Как тогда работают подвесы камер на BLDC? Ты пытался ответить на эти вопросы? Вспомни наш базар про "зависимость мощности двигателя от колич. витков статора", а потом свои выводы из этого...

я просто указал на то что это обычный bldc мотор.
ненужно уводить тему в сторону.


Давайте закрепим термины:

залипание - явление которое проявляется при вращении ротора (обмотки статора разомкнуты), когда ощущаются точки равновесия, установить ротор между этими положениями без прикладывания дополнительных сил невозможно.

проблема - в разомкнутой системе управления (когда нет обратной связи по положению ротора), и малом значении pwm - значении при котором ротор начинает вращаться вслед за полем статора, ротор ,при переходе между точками равновесия, передвигается неравномерно, то замедляется, то ускоряется.

я пока не вижу ответ на вопрос "как можно плавно крутить bldc мотор при минимальном значении pwm?"

вопросами задавался, и нашёл только один ответ, они увеличивают значение PWM.
Возможно я не там искал и вы знаете иной способ.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Я не увожу тему в сторону, у тебя полное непонимание что есть bldc и pmsm, в сдром, в магнитной ленте находятся постоянные магниты, если я удалю ленту и приклею неодимы, то двигатель останется чем и был (у тебя это pmsm), но это bldc с 9-ю полюсами ротора и 12-ю полюсами магнитов.

Нет, залипание - это когда не уравновешены силы немагнитных зазоров полюсов с силами магнитов. Любой двигатель можно сделать с отсутствием залипаний или с залипаниями (в разуных пределах)...
Мягко говоря, залипание - дефицит магнитов в кетайских разработках...
Есть bldc заточенные под высокие обороты, они залипают в статике, ибо там важнее другие параметры и на 20000об/мин залипаний нет.
Нельзя просто так убивать полицейских, ой, нельзя просто так взять любой bldc и сделать директдрайв с равномерным моментом. Вот тут и было непонимание, я и не мог себе позволить взять bldc с 14 магнитами и (дай угадаю) с 12-ю полюсами статора, Есть золотое соотношение: колич. магнитов = колич. полюсов статора / 3 и * 4.
Поиграйся с:
http://i.caendle.de/dev/test2/?nuten=12&pole=14
Там есть интересная кнопачка " erweitert"
сравни Nuten12 Pole14 с формулой х/3*4, например с Nuten12 Pole16, скажи себе что ты увидел, кури бамбук...
Ой, не кетайские сдром и Lg соответствуют х/3*4. Ой, твой Nuten12 Pole14 можно сделать плавным, четай мои посты выше, звиняй...

видимо сегодня у тебя был тяжёлый день, отдохни (я тоже посплю), а завтра, с новыми силами, попробуй дать ответ на вопрос
"как можно плавно крутить bldc мотор при минимальном значении pwm?"

двигатели не перематываем магниты не меняем, пусть будет 12s14p.

начать можно так: Берём мотор 12s14p и ...

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

чего так сложно пишите то?я ничего не понял. "залипание" это силы между магнитами и магнитопроводами, на которые катушки намотаны. если катушки не могут в магнитопроводах создать поля сильнее чем наводимые поля от магнитов, происходит "залипание". в некоторые моторы для подвесов https://pp.vk.me/c304600/v304600132/698 ... qkyYbQ.jpg магнитопроводы внутрь катушек специально не ставят.

тут реально надо амплитуду повышать чтоб пересилить наводимые поля. и направление. и балансировать чтоб удерживать подвес в нужном месте. либо взять мотор другой, где за счет конструктивных особенностей эффект слаб или вообще отсутствуют см http://www.thingap.com/wp-content/theme ... ogy-1B.jpg

Ну? Я поспал Ответ уже был:


Далее:

Это чистый троллинг. Ну ок, отвечаю

И подключаем его к регулятору с параметрами: V Питания: 0.5v, ток 20А. Сопротивление транзисторов 0.0001 ом.
А потом:


Может-таки хоть перемотаем? Или ты реально так подходишь к задаче? И я тебе уже отвечал:


А вот ты так и не проверил зависимость показаний датчиков Холла от тока статора. Еще раз, формировать сигнал управления мотором из сигналов датчика Холла в директдрайв системе нельзя, они дают слишком шумный сигнал, имеем слишком неадекватную форму сигнала управления. Участие датчиков Холла в формировании сигнала управления должно быть очень косвенным, это катит в приводе сидирома, а тут слишком большой диапазон значений мощности и моментов. Элементарное переписывание программы контроллера - решает все проблемы с "залипаниями" в твоем видео.

Ффсе! Мы не слышим друг друга, срацо на таком толстом троллинге йа не готов

Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:

Мы с linvinus обсуждали другие "залипания". Которые происходят с двигателем без подачи питания

в чем они другие, если "мои залипания" наоборот сильнее при нулевом токе в катушках?
все в соответствии с теорией

http://dic.academic.ru/dic.nsf/enc_coli ... 0%A2%D0%AB
борются за выстраивание диполей в магнитопроводах катушки и постоянные магниты. скажем катушка хочет создать такое направление чтоб на конце был отталкивающий полюс, а магнит соответственно наоборот. противоборствующие силы.получается надо повышать ток если мы хотим побороть такое залипание либо убирать магнитопровод. и если ток мы убрали до нуля - магниты прилипли на всю свою мощь. так в чем другие?

на что был мой ответ

ну если с токами ещё можно разобраться то вот куда будет указывать вектор момента мне не понятно, вроде как нет математической модели управления BLDC двигателем с трапециидальными токами

далее разговор ушёл в pmsm.
Итого у нас два решения,
1) намотать pmsm (только в нормальных pmsm ещё и магниты с особым магнитрым профилем)
я понимаю что есть bldc в которых залипание проявляется в меньшей степени, но я работаю с тем что есть на руках.

2) сделать некоторые поправки в некой таблице (синусов?)

Моя позиция
1) перематывать не буду, у меня нет ни опыта ни времени
2) этот вариант я рассмотрю если пойму что именно я должен поправить и по каким правилам.

сейчас у меня устроено так
генерируем Va, Vb (sin cos соответственно) далее подаём в SVPWM
вот где и что нужно поправить? (про датчики тут речи нет они нигде не участвуют)

а вот значения датчиков холла я использую для генерации Va и Vb так что помехи влияют только на определение положения в электрических градусах.
т.е. у меня есть два режима
ручной - я сам задаю скорость вращения магнитнго поля,
и генерация с обратной связью по положению с датчиков холла (т.е. получается DC мотор (никаких ПИД регуляторов нет))

проблема с залипанием проявляется в обоих случаях
абсолютное значение pwm при этом в обоих случаях - константа.



это точно, но по утрам вроде разговор налаживается


И я соглашусь с Nesenin, чем наше определение залипания отличается от твоего непонятно, нужны более понятные примеры.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Ну делааааа, 3 человека - 3 типа залипаний

В определении Nesenin присутствует:

Т.е. есть ток. Это уже другие залипания. На пальцах:
Возьмем несколько магнитов в линию с переменной полюрность + - + - и.т.д. Начнем их перемещать над металлическим листом, залипаний нет, т.к. получился статор с неявно выраженными полюсами. Теперь вместо листа возьмем волнообразную стиральную доску В зависимости от расстояний между волнами доски и расстояниями между магнитами имеем разные залипания. Токов никаких нет!
Так вот, правильно подбирая зазоры/форму полюсов/магнитов можно усилить/уменшить эффект залипания, вплоть до полного устранения. На устранение этих залипаний наберется не один десяток патентов. Так понятно?
Вот курите, их тыщи:
http://bankpatentov.ru/node/354990
http://bankpatentov.ru/node/332677

А вот дальше спорить смысла нет пока не определимся с bldc и pmsm. Ибо для меня сидиром - bldc, и что характерно, у него нет явно выраженных залипаний, как и у LG, догадайтесь почему. А вот в pmsm (для меня это статор асинхронной машины) как раз совсем нет залипаний, ибо полюсы статора в pmsm не сосредоточенные, т.е. полюсы неявно выраженные. И приводить в пример, что сидиром такой хороший т.к. pmsm - слегка не корректо.



Я не понял, у тебя только 2 синуса? А где третий?


Нельзя просто так убивать полицейских...

Толстый троллинг:
Есть квадратное колесо, менять форму колеса нельзя, менять форму дороги нельзя, нет ни опыта ни времени, как сделать плавный ход колеса?

Добавлено спустя 22 минуты 4 секунды:

Вот я еще подумал и совсем ох#$%. Между sin cos случайно угол не 90 град.? У нас, кажись, 3-х фазная система с межфазным углом 120 град. не?