roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 219448


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 04 сен 2013, 14:04

dccharacter, почитай AVR32723 (ст.11)

Dmitry__, спокойно!
Нормальный у меня драйвер, вот он forum104/topic13195-30.html#p279436 ничем не хуже ваших 10$ разве что размер поболее :)
И раньше я крутил 300вт двигатель так что в схеме всё ок.

Я занизил ШИМ до 12кГц и проблема исчезла, в общем для низких оборотов нужно период шим увеличивать.

У меня не спорт кар, хочу уложиться в 5кг, главное для меня отсутствие шума, точное передвижение и максимальное время автономной работы.
Да может мотор не самый удачный, но мощности для меня точно хватит. Возможно в будущем заменю на http://www.himodel.com/electric/HL_W43- ... craft.html


Вот с алгоритмом я сейчас и разбираюсь. Хочу добить векторное управление, сейчас у меня только обратный кларк далее SVPWM (управление по положению ротора).
Нужны датчики тока.

Вообще наверное мне стоит отдельную ветку завести?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 04 сен 2013, 14:24

linvinus писал(а):У меня не спорт кар, хочу уложиться в 5кг, главное для меня отсутствие шума, точное передвижение и максимальное время автономной работы.

Можешь замерить реальный kv своего двигателя? На макс. оборотах при 12 вольтах тыкнуться осциллом и пересчитать на полюсность...
А какую скорость ты заложил в тележку? И какое макс. усилие?

elmot писал(а):Может вам интересно. Рекламка пришла с хоббикинга - они теперь барыжат спец моторы для гимбалов, с оч низким кв.
http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... Nex6_.html
http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... eras_.html
http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... eras_.html

Вот и дождался Мур, чтоб китайцы начали мотать брушлесы с низким kv, не прошло и 3-х лет :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 04 сен 2013, 14:34

на гудлакбай гимбалов полно

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
elmot, :D да ну ё. моё сообщение перед твоим вставляется.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 04 сен 2013, 14:47

Angel71 писал(а):elmot, да ну ё. моё сообщение перед твоим вставляется.

Ага, и мои тож, классно крыша поехала у форума :D
а я всегда говорил, что хакерство елмота добром не закончится :crazy:

Добавлено спустя 10 минут 50 секунд:
Починил как умел, не стреляйте в пианиста :pardon:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 04 сен 2013, 14:57

Dmitry__ писал(а):Можешь замерить реальный kv своего двигателя? На макс. оборотах при 12 вольтах тыкнуться осциллом и пересчитать на полюсность...
А какую скорость ты заложил в тележку? И какое макс. усилие?

Я не уверен что это будет максимальная скорость. Т.к. текущий способ управления для меня новый, и он не оптимизирован.
Честно говоря ничего такого не считал, скорость не более 10см/сек.
Можно будет говорить что то конкретное когда я эти двигатели на свою телегу поставлю.
А вообще заменить мотор это 5 мин на шасси это никак не влияет, так что в этом проблемы для меня нет, мало будет мощности сделаю из них гимбал для кинекта :).
Сейчас главное для меня нормальное векторное управления на малых оборотах.

Вот и дождался Мур, чтоб китайцы начали мотать брушлесы с низким kv, не прошло и 3-х лет :D

Я уже говорил выше, BLDC с низким kv стали популярны у квадрокоптеров, они мощнее чем для гимбала.
Так что мотать стали по разным направлениям.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 04 сен 2013, 15:13

linvinus писал(а):Честно говоря ничего такого не считал, скорость не более 10см/сек.

Ну, если 0.36 км/ч, :shock: тады нормально :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 04 сен 2013, 15:19

Dmitry__ писал(а):
linvinus писал(а):Честно говоря ничего такого не считал, скорость не более 10см/сек.

Ну, если 0.36 км/ч, :shock: тады нормально :)

А куда спешить? у меня 40м^2 для изучения :) он как cnc станок по этим квадратам перемещаться должен :), главное котов не пугать.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 05 сен 2013, 16:48

linvinus писал(а):dccharacter, почитай AVR32723 (ст.11)

Там настолько хреново написано, что мой мозг отказывается понимать, почему мы треть периода на драйвим мотор
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 05 сен 2013, 17:17

dccharacter писал(а):
linvinus писал(а):dccharacter, почитай AVR32723 (ст.11)

Там настолько хреново написано, что мой мозг отказывается понимать, почему мы треть периода на драйвим мотор

Нарисуй 6 ключей, подключи к ним 3 обмотки звездой и смотри как ток течёт.
при высоком уровне управляющего сигнала открыт верхний транзистор плеча, при низком открыт нижний.
За один период ШИМ у тебя должно получиться 6 переключений транзисторов, для каждого состояния нарисуй как потечёт ток.
Ну или сам поищи sinus pwm.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 05 сен 2013, 17:43

Ну это я понял. Посмотри сам на свои графики - у тебя (и в аппноте тоже) 1/6 часть периода открыты три нижних ключа и 1/6 часть - три верхних. Это же активное торможение!

Добавлено спустя 15 минут 5 секунд:
http://icta05.teithe.gr/papers/52.pdf - А тут на рисунке 7 вообще сплошные сквозняки. Нихрена не понимаю

Добавлено спустя 7 минут 30 секунд:
А, стоп
Это же не на электрический оборот диаграмма.... А на период ПВМ....
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 05 сен 2013, 21:00

dccharacter писал(а):Ну это я понял. Посмотри сам на свои графики - у тебя (и в аппноте тоже) 1/6 часть периода открыты три нижних ключа и 1/6 часть - три верхних. Это же активное торможение!

торможения не будет т.к. кратковременно замыкается.
вот что происходит
http://staff.ee.sun.ac.za/pjrandewijk/w ... ne-PWM.png

Блин, нужно смотреть в динамике.

dccharacter писал(а):Добавлено спустя 15 минут 5 секунд:
http://icta05.teithe.gr/papers/52.pdf - А тут на рисунке 7 вообще сплошные сквозняки. Нихрена не понимаю


там 12 транзисторов!

Добавлено спустя 3 часа 9 минут 30 секунд:
Вот svpwm, нашёл в своём архиве.
Может так понятней будет. Смотреть с 30с.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 05 сен 2013, 21:25

У тебя даже на видео видно четкое торможение, двигатель работает как шаговый
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 05 сен 2013, 23:12

dccharacter писал(а):У тебя даже на видео видно четкое торможение, двигатель работает как шаговый

С такой скоростью только как шаговый он и может работать, это специально для наглядности как вообще получается синусоида.
На других видео в т.ч. и с новым мотором обороты выше и ничего активно не тормозит :ROFL: .

Добавлено спустя 19 минут 8 секунд:
эмм. понятие как шаговый стоит понимать как аналогию микрошага в шаговых двигателях, т.е. я очень медленно изменяю синусоиды.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 06 сен 2013, 12:14

Вот ещё в копилку примеров запуска BLDC От сенсоров.
Можно использовать оптические датчики например так


Наверное так как он разместил датчики не самый оптимальный вариант, лучше поместить код грея за ротором, и там же датчики, получится достаточно компактно.
плюсы в том что на управляющие сигналы не может повлиять сильное внешнее магнитное поле.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 08 сен 2013, 23:50

linvinus писал(а):Dmitry__, спокойно!
Нормальный у меня драйвер, вот он forum104/topic13195-30.html#p279436 ничем не хуже ваших 10$ разве что размер поболее :)
И раньше я крутил 300вт двигатель так что в схеме всё ок.

Я занизил ШИМ до 12кГц и проблема исчезла, в общем для низких оборотов нужно период шим увеличивать.

И всё же дело было в dead-time, заметил когда отключил двигатель а ток по прежнему 150mA при 3х светодиодах

Теперь всё ок, 500mA мотор греется а драйвер холодный.

Попутно выяснил что жена слышит до 29кГц :shock: , пришлось ШИМ 30кГц ставить, а я 15кГц уже не слышу.
Поправка, жена слышит 16-18кГц я выше 15кГц не слышу.

Пример: неравномерный момент из за изменения силы сцепления магнитов ротора с зубьями статора.
Частично можно вылечить если повысить силу магнитного поля статора.

Такая же неравномерность есть в двигателях от cd-rom'ов но там стабилизируется раньше.
Последний раз редактировалось linvinus 31 авг 2015, 12:13, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter