roboforum.ru

какую вебкамеру хотите использовать?

Цветное - что-бы изначально усложнить?
Не проще-ли обойтись всего одним параметром - яркость?

Спасибо за напоминания насчет цветности. Я предполагал это, поэтому нужно будет внести и параметр - какого типа изображение поступает - кол. цветов и глубину каждого из них. М.б. и систему RGB нужно поменять на др. Не знаю, я выбрал по привычке.

Кстати, напоминаю, что в схеме
wiki/%D0%9E%D0%B1%D1%89%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D0%B0_RoboBrain
данный модуль соответствует блоку обработки моноизображения. Там кроме этого блока есть и 3D блоки, ответственные за сведение отдельных плоских образов в единое 3D представление а также 3D синтезатор мира.
На этой же схеме видно, что данный модуль не изолирован от общей онтологии. Это означает, что он может пользоваться результатами работы других модулей, например, другого такого же блока при стереовидении. И сам отдает в общее пользование новые знания, кот. необходимо запомнить в общей онтологии.

Добавлено спустя 2 часа 46 минут 51 секунду:

AndreiSk писал(а):что такое пирамида фокуса внимания?

1_Source.PNG - исходное изображение полного разрешения видеокамеры, 1_1.PNG - все изображение, но с малым кол. пикселов, 1_2.PNG - часть изображения, с почти таким же или точно таким же кол. пикселов, как 1_1.PNG, но отображающее части исходного изображения с центром в фокусе внимания (маленький крестик на изображении). 1_3.PNG - изображение с таким же как и предыдущие изображения кол. пикселов, но представляющее собой неискаженный фильтрами кусочек исходного изображения с центром в фокусе внимания.
Т.о. на основе одного исходного изображения вырабатывается набор изображений, у кот. центр общий - фокус внимания, пиксельный размер одинаковый или около того (нужно тут подумать как лучше), а охватываемое поле сужается по мере перехода от изображения к изображению.
Все изображения если они одинакового размера, позволяют обрабатывать их далее за сопоставимое время, начиная с 1_1.PNG и одновременно решать вышеуказанные задачи общая грубая обстановка - первой, точная но локальная - последней. И перемещать взгляд в требуемые места наблюдаемой сцены, меняя по мере необходимости концентрацию внимания.

Добавлено спустя 20 минут 32 секунды:
Распознавание на данном уровне весьма ограниченно, т.к. задачей 3D реконструкции будут заниматься др. модули. Если на объект падает сложная тень или на нем лежит другой объект, то данный уровень не сможет восстановить облик реальных объектов. Следовательно все, что под силу данному модулю - представить другим модулям в максимально сжатой форме описание изображения так, чтобы этим описанием можно было удобно пользоваться в дальнейшем.
Этот модуль должен выявлять не только пространственные, но и временнЫе структуры.

Добавлено спустя 2 часа 17 минут 1 секунду:
Как я уже писал выше, на вход модуля монокулярного зрения приходит последовательность изображений с видеокамеры и может приходить аналогичная последовательность с модуля синтеза 3D модели мира. При этом на вход управления должен подаваться специальный сигнал - кореллировать ли данные изображения. Если да, то модуль производит оценку рассогласования идеального изображения с 3D синтезатора и реального изображения от камеры с выдачей результата такого анализа.

2contr, а как размерность в byte уложить?
byte это 0-255, ну максимум 256
а 640x480 в byte не влезет

Камерой будет управлять модуль эффекторов.

Я о том, что web-камера неуправляемая

Вы заранее наделили web-камеру св-вами глаза - это принципиальная ошибка. Да и 3D реконструкцию на основе интеллекта просто объявили.

Вы наделили конкретную камеру св-вами, которыми та не обладает. И дальше прикидываете проект используя эти ложные начальные условия.