Разработка Robosonic RS: общая концепция

konstantinmirin

Если стоит задача "создать ИИ", то вообще никакой робот не нужен. Модели вполне достаточно. Как будут результаты на модели (OpenRAVE, Stage, и т.п.), можно прицепить камеру и попробовать на ней. Или просто создать более точную модель.
Но в любом случае физическая реализация вообще не важна. Поэтому тут о роботе вообще говорить не стоит.

Если же стоит задача "создать умного робота", то тут имеет смысл посмотреть "а что уже сделано". ROS не иделальна, но динамически развивается и там народ такие фишки вытворяет

Видеоканал на youtube посмотрите. http://www.youtube.com/user/WillowGaragevideo
Так вот, если делать робота, то гораздо лучше свои наработки включить в эту систему. Лицензируйте их под GPL и никто их кроме как в опен-сорс юзать не будет. Можо вообще не выкладывать.

Но игнорировать такую штуку просто бессмысленно. Вам рано илипоздно придется сделать то же самое. Так почему бы не сразу? Решает проблему моделирования несколько быстрее.

Но Антон прав, в нее надо вникать и разбираться в коде.

AnyWay

konstantinmirin писал(а):

Если стоит задача "создать ИИ", то вообще никакой робот не нужен. Модели вполне достаточно.

По моему самая реальная мысль из всего топика. Только в качестве модели лучше не РОС использовать.
Есть куда более продвинутая модель. Причем модель не только робота, а модель целого мира, включая окружающую обстановку, предметы, дома, кухонные и прочие приборы, машины, людей, цели и эмоции людей и т.д.. Включающая в себя все, что необходимо для отработки данной идеи. И даже больше: эта модель содержит результат, внутреннюю модель мира, которую должен получить робот решая задачи обозначенные в начале:
1) способность удивляться
2) любознательность
Называется эта модель sims.
И на мой взгляд самым первым этапом решения обозначенной задачи должно служить создание робота-бота для игры. Отработка на нем алгоритмов взаимодействия с людьми и познания мира. А когда будет написан такой бот, сразу станет понятно что делать железячникам. По сути их задача будет состоять в упрощении релального мира до мира SIMS по средством камер, сенсоров и т.д. А затем в воплощении решений принятых ботом игры на основании полученной картинки мира.
Кстати большой плюс SIMS это наличие у игровых людей эмоций и потребностей реальных людей: поесть, поспать, выпить утром кофе, пойти на работу, отдохнуть у телевизора. Игровой бот может получать желания симов только взглянув на них и не нужно задумываться: а как определить злится хозяин или нет?
Таким образом, решение вопросов находящихся на грани технических возможностей можно растянуть во времени и заниматься их медленным решением. Грубо говоря на первом этапе свои желания и настрение хозяин может задавать с пульта ДУ, до тех пор пока не будет написан алгоритм их автоматического распознавания и это никак не скажется на поведение робота.

=DeaD=

SIMS это будет поиск вопросов на свои ответы

Потому как там все виды информации, которые "могут быть нужны", насколько я понимаю, уже преподносятся в готовом виде ботам, а в реально жизни их нужно добывать самому из кучи данных поступающих огромным потоком с сенсоров. Никакого ПК не хватит чтобы полноценно запустить распознавалку образов для всех персонажей этого SIMS.

Кроме того никто не объявлял, что для робота нужна потребность попить кофе или получить образование, что присуще участникам SIMS.

В общем странное предложение. Это скорее отдельная задача для создания робота-похожего-на-человека.

AnyWay

=DeaD= писал(а):

SIMS это будет поиск вопросов на свои ответы

...
Кроме того никто не объявлял, что для робота нужна потребность попить кофе или получить образование, что присуще участникам SIMS.

Конечно роботу ненужно кофе. Ему нужны те кто это кофе хочет выпить. А таких в СИМС полно.
Но главное не кофе, а совмещение его приготовления со "способностью удивляться" и "любознательностью", которые были признаны абсолютно необходимыми домашнему помошнику где-то в начале темы. Вот эти две штуки я и предлагаю испытать на SIMах, а не делать робота который пьет кофе.

AndreiSk

AnyWay писал(а):

Вот эти две штуки я и предлагаю испытать на SIMах, а не делать робота который пьет кофе.

Хорошо. Уговорил ты нас!
Давай, делай :roll:

Angel71

вот так вот, да, водяру роботам значит пить можно, а кофе значит нельзя? :O:

дискриминация

у нас в местном универе информатики и искусственного интеллекта кто-то пару лет назад прикольнулся и сделал простенького (с механической т.з.) собутыльника. тост, опрокинул рюмаху, тост, ещё "накатил".

Виктор Казаринов

Довольно много времени прошло с тех пор, как я начал развиваить данную тему и много чего произошло. Однако я возвращаюсь к данному проекту. На данный момент у меня есть несколько находящихся на различных стадиях готовности программных модулей на языках ANSI C и ECLIPS, которые я начинаю соединять в единое целое. Т.к. за прошедшее время появилось множество небольших процессорных платформ, то появилась возможность установить на борту робота более мощное и недорогое вычислительное устройство или несколько таких устройств. Хотя мне удалось скомпилировать и заставить работать программную продукционную систему на голом железе без ОС (на Raspberry PI) с целью обеспечения предельного реалтайма, но для облегчения выполнения проекта мне пришлось вернуться к более медленной программной платформе на POSIX совместимой ОС.

F35

Я и сам по настроению возвращаюсь к концептам, здесь на форуме периодически были замечены вспышки того самого "гуглоида"

, к сожалению все в конечном итоге упиралось в детальную проработку механического поведения системы, в лучшем случае сенсорное поведение от ограниченного набора ситуаций и производительности микропроцессора.
Мой концепт - обучение системы в виде поведенческого сценария, по аналогии человеческим приемам уборки и прочих ежедневных рутинных задач - уборка, утилизация мусора, наполнение холодильника продуктами и т.д. и т.п.
И вот здесь краеугольным камнем является т.н. понятие базового алгоритма формирования, запоминания и исполнения этих задач.
Мы должны простым, понятным обывателю языком, передать системе задачу, пройти цикл аппаратного обучения, сохранить проект в библиотеке задач и в конечном итоге передать проект к исполнению.
Возможно кому то это напомнит принцип составления проектов для ЧПУ оборудования, когда в конечном итоге программа загружена, учтены свойства обрабатываемого материала, его геометрия, инструменты и т.п. Осталось оператору нажать на кнопку и дождаться выхода готового продукта.
Теперь представим что Вы алгоритмист, инструктор обучения и оператор в одном лице. Вам не нужно знать язык программирования, это все уже присутствует в комплексе, в руках у Вас удобный пульт управления, который общается при Вашем участии с "операционкой", вы ему посредством нажатия на кнопки задаете последовательно команды, команды в свою очередь в реальном времени отрабатываются и запоминаются системой, при необходимости исправляются или отменяются. В конечном итоге у нас создан и сохранен проект уборки и т.п. и Вам остается только выбрать из ранее сохраненных проектов задачу и дать команду на запуск.
Не загадываю на какой вес тянет такая тема, но есть мнение двигаться в этом направлении.
Японцы разработали робота по сбору клубники http://www.youtube.com/watch?v=QnbWRXDpyAY, о составе команды можно только строить догадки...

Виктор Казаринов

Изменяю первоначальное ТЗ для робота Robosonic RS.
ТЗ для робота версии A (Robosonic RS A).
1. Назначение робота: Сортировка мелких предметов на рабочей поверхности. Мелкими предметами могут быть гвоздики, шурупы, шайбы, гайки, болты-винты, различные виды зерен, семена, а также всевозможные детальки и предметы, которые робот ранее может никогда не знать и не видеть. Сортировку робот должен производить в разные кучки или заранее установленные контейнеры.
2. Механическая конструкция робота:
2.1. Рука произвольной конструкции с электрическим приводом, захват или набор различных самосменямых захватов и насадок. Рука должна быть оснащена некоторыми сенсорами, состав которых я уточню позже.
2.2. Голова со зрительной системой, имеющая собственные электромеханические приводы.
2.3. Блок управления.
Далее я буду описывать ход разработки, описание поставленных экспериментов и полученные результаты.
Чтобы не повторяться, всю основную информацию по проекту буду выкладывать на страничку моего проекта (см ниже в подписи)

Виктор Казаринов

Хочу уточнить, что предполагаю 5 этапов разработки робота:
1. Разработка зрительной подсистемы, основанная на заранее созданных комплектах тестовых фото.
2. Стенд зрительной подсистемы в виде стереопары обычных вебкамер, подключенных к компьютеру по USB.
3. Стенд рука - стереокамеры с обычными модельными сервоприводами.
4. Стенд, максимально приближенный к опытному образцу по отдельным узлам.
5. Опытный образец робота.
Предполагаю разрабатывать некоторые узлы параллельно для различных этапов, если нет зависимости от результатов разработки предыдущих этопов.

Виктор Казаринов

Вчера я получил первый простейший промежуточный результат - моя мегатронная сеть начала работать. Пока, правда, ее движок, основанный на продукционных правилах. Движок этот я очень много раз начинал делать, но затем переделывал. Сейчас он вроде бы такой какой мне нужен. Главные его особенности - он работает с большим числом добавляемых или удаляемых фактов. Обычные такие движки при большой нагрузке резко замедляются и начинают расходовать огромное количество памяти. Вторая особенность - это то, что можно легко добавлять и удалять сами эти правила, тем самым меняя поведение программной системы. Еще одна особенность - способность такого движка работать в системах реального времени и во встраиваемых системах, например, различных небольших контроллерах включая 8 битные.
Но все написанное выше - частично пока что мои предположения, которые основаны на экстраполяции полученных результатов. Сейчас я занимаюсь усовершенствованием движка продукционных правил, расширением его возможностей. Одновременно пишу и провожу тесты. Результаты буду выкладывать здесь. Тем самым будут подтверждены или опровергнуты мои предположения.

roboforum.ru

Разработка Robosonic RS: общая концепция

Кто сейчас на конференции