Разработка Robosonic RS: общая концепция

Angel71

ну прежде, чем объединять наверно стоит немного поглубже вникнуть во всё это. я не говорю за то, чтоб вникнуть настолько, чтоб стать экспертом, признаным во всём мире. :wink:

а так, хоят бы азы понять. :pardon:

можете не прислушиваться, но тогда поверьте мне, вы потратите весь остаток своей жизни на бесплодные фантазии. ибо до уровня, к примеру хотя бы того же Гибсона (писатель-фантаст) вам тааааааак далеко :roll:

к слову, Гибсон когда писал свои шедевры вообще ни в зуб ногой был, что такое компьютеры и куча другой сложной техники

vadinator

Не знаю, может это гордыня... :oops:

но думаю что азы я понимаю, всё таки 20 летний опыт общения с компьютерами, начиная с ZX-Spectrum сказывается... да и работа в области автоматизации и работающее с моей подачи оборудование тоже... в принципе знаком со многими языками программирования начиная с ASM и его технологического потомка IL...и кончая визуальными средами программирования... но всё равно белых пятен много

Angel71

необижайтесь, но судя по тому, что вы до этого писали очень хорошо видно, что этих "каких-то азов" недостаточно. как бы так правильней выразиться? некоторые вещи, что вы предлагали применить, вы предлагали вообще не понимая что это, зачем и когда их лучше применять или наоборот воздержаться. с другой стороны есть громадный плюс - вы уже очень немало знаете и умеете (предпологаю, что даже на очень хорошем уровне).

Добавлено спустя 12 минут 18 секунд:
:pardon:

пардон, раз некрасиво поступаю, то... исчезаю

Vovan

а мой пост, из-за которого Angel71 "исчез" - не прописался... но мождь оно и к лучшему - меньше оффтопа

vadinator

Vovan, для меня любые мысли в этой теме важны...ну а насчёт оффтопа...так ведь тема "разработка...", а значит должна добускать более широкий взгляд на вещи...

Vovan

Гибсон, азы, пророчества, понятия, судейство и указания что делать и т.д. это тема? Тема-то другая (см. название темы) Я только в эту сторону смотрел... А сам, а рАвно как и многие другие наверняка, с интересом наблюдал развитие именно ЭТОЙ темы, именно поэтому написАл Ангелу71 (тока пост почему-то исчез) о том что учить, типо, неучтиво... Вот и фсё.

vadinator

http://habrahabr.ru/blogs/robot/67005/#habracut
ну вот собственно, о таком я и говорил...

Vooon

Поставь ubuntu, а дальше инструкции здесь: http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation

vadinator

Vooon, спасибо за подсказку... а вы сами с ROS не возились? возможно кто то пробовал данную систему, если поделитесь кратко в двух словах ощущениями и недостатками ROS, то будет неплохо...ну и возможно есть альтернативные проекты?
Виктор Казаринов, а вам спасибо за то, что напомнили мне о существовании экспертных систем... когдато очень интересовала эта тема... но потом потихоньку перестала быть популярной

Vooon

Как раз сейчас вожусь, хочу добавить поддержку своего робота.
+ Готовая сетевая инфраструктура
+ Набор утилит
- Только POSIX системы

Альтернативы:
Player/Stage, но по документации сильно проигрывает, сложнее код
MS RS, ее я не трогал т.к. привязано к .NET и Windows

vadinator

Vooon, а есть поддержка компьютерного зрения? какие готовые утилиты существуют? к сожалению чтение англоязычного сайта, у меня будет довольно медленным... может просветите, насчёт общей концепции программирования задач в системе и взаимодействия с периферией, на примере последовательного порта... может есть какие либо русскоязычные сайты?

Vooon

Увы, на великом и могучем только разве что обзоры можно найти.
Для зрения используют все ту-же OpenCV (ну еще бы! что бы Willow Garage не использовали свою библиотеку!).
Не могу сказать правда как организовано, еще не разобрался. Но PR2 вполне со зрением, так что поддержка есть.

Для последовательного порта там представлен примитив для C++, а для сети все же нужно написать драйвер устройства (т.е. реализовать запросы).

Например мой танк управляется через последовательный порт, но нужно реализовать протокол (использовать liborfa.so),
расписать сообщения/сервисы (.msg/.srv) и написать их обработку.
Получается стек:
ORFA <-> serial via RFCOMM <-> liborfa.so <-> liborfa_stddrv.so <-> tt_node (ROS node) <-> ROS XMLRPC

konstantinmirin

Наконец-то дошли до ROS. На мой взгляд, это самый перспективный вариант, на котором можно строить свою логику, подключать онтологии, механизмы вывода и разрешения противоречий. Почему? Да потому что в ROS можно писать на ЛЮБОМ языке, который может общаться по сокетам. Просто реализуйте общий интерфейс и вперед. Я уверен что и с CLIPS и с OWL прижелании это можно подружить.
Общая архитектура системы принципиально такая. Есть главный узел, остальные узлы (скажем узел работы с камерой) при старте соощает "я стартовал". После этого к нему могут конектиться другие узлы. Например, узел распознавания, который картинку преобразует в 3Д модель. А к узлу распознавания - например узел планирования. И т.п. Получается несколько хаотичный граф связей, но все очень гибко.
Из минусов РОС могу назвать только то, что ребята совсем не принимают в расчет стоимость оборудования. Я прикидывал, их робот PR2 никак не меньше 15К стоит

Поэтому при аппаратной реализации драйвера надо будет писать под более дешевое железо. РОС в себя вклюает Player насколько я знаю, поэтому дрова там пишутся по тому же принципу.
Моделирование. Можно юзать OpenRAVE, можно Stage. Первйый вроде покруче и они сами с ним работают. Позволяет практически все что надо и хорошие библиотеки физики, коллизий и т.п. туда подключаются. ОпенРАВЕ еще и висит как сервер, поэтому в ней можно организовать моделирование чего угодно, хоть армии роботов.

Отсюда вопрос с топикстартеру. А почему не берется за основу это? Ведь так вы решаете вопрос навигации и манипуляции плюс получаете уже решенные задачираспознавания. Не все конечно, но хотя бы что-то. Плсюс можете поддерживатьс связь с разработчиками, они очень приветливо относятся к новым членам комьюнити.

Я у своего робота (пока в проекте) хочу тоже заюзать OpenRobotics железки и поставить на всеэто дело ROS.

Но ROS - это убунту

Так что вижуал студио пролетает. В WillowGarage пользуются эклипсом и Code::Blocks и вполне довольны.

Виктор Казаринов

2konstantinmirin: не беру за основу ROS потому, что она ни на шаг не приближает к решению "умных" задач роботами. Это как придумывание нового вида сцепки вагонов. От ее вида не зависит ни содержимое вагонов ни то, с каким др. вагонами связан каждый вагон, ни то, что именно по этим связям протекает. Для программиста она наверное весьма удобна. не буду отрицать. ООП тоже удобно для человека. Но аналогичные задачи можно решать множеством других способов с неменьшей эффективностью.

=DeaD=

ИМХО еще как приближает, но ею еще надо научиться пользоваться

roboforum.ru

Разработка Robosonic RS: общая концепция

Кто сейчас на конференции