roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Выбор платформы для тестирования алгоритмов

В этом разделе обсуждаются вопросы по использованию ПК и КПК в робототехнике.
Программирование, настройка, аппаратная часть.

Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение talionar » 24 окт 2012, 22:39

День добрый форумчане!
Встала такая задача - мне надо протестировать определенные алгоритмы связанные с наработками по интеллектуальным агентам, и в данный момент подвернулась возможность закупить оборудование для этих целей - а именно для создания колесного робота который будет функционировать на этих алгоритмах.
Все будет делаться на базе PC/104+ либо PicoITX. Т.К.:
1)нет проблем с питанием - 5v или 12v DC (никаких там ATX переходников =) )
2)малое энергопотребление
3)малые габариты
4)и еще куча плюсов

Есть одно но - на всех на них в основном стоит atom(на конкретных образцах E680T). В ближайшей перспективе - использование библиотек PCL и OpenCV, соответственно - потянет ли эта платформа real-time обработку картинки хотя бы 640х480(с учетом того что помимо обработки картинки нужно будет обрабатывать сигналы с прочих датчиков)? Или лучше даже не смотреть на atom'ы и брать что то попрожорливее и помощнее типо i7? Обработка будет происходить скорее всего после "оконтуривания", так что интересует скорее потянет ли проц оконтуривание по существующим алгоритмам.

И нубский наверное вопрос -
какую плату выбрать для подключения переферии(подключение датчиков(ИК,УЗ), управлением движками и пр.)
Шилды от ардуино?
Местный OP?
Еще какие нибудь желательно документированные "переходники" для переферии?

И по поводу двигателей - брать готовую платформу колесную по типу http://www.pololu.com/catalog/product/1566
Или целесообразнее сваять что нибудь свое?

Терреториально нахожусь в СПБ - соответственно нужны магазины именно в городе.Заказать с буржуйских сайтов не выйдет, да и благо бюджет позволяет не задумываться о переплате.

Общий бюджет - 20-30к для переферии(остальное уйдет на мать).

Сильно ногами прошу не пинать)Форум читал, гуглил долго = )
talionar
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 12 апр 2012, 18:04

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение Nesenin » 24 окт 2012, 23:18

http://www.pololu.com/catalog/product/1566 дорого. там же кроме моторколес нет ничего.
4 шуруповерта (в ашане по 250р) +колеса и корпус из металлического конструктора для детей.
с буржуйских сайтов заказывать не хотите, а с российских?
компьютер обязательно на колеса ставить? как насчет поставить роутер и пробросить видео (640*480) и данные с сенсоров по wifi на нормальный комп?
тогда можно будет на машину поставить роутер tl-mr3020 прошивка OR-WRT и плата duino (связь с роутером по uart)
комп будет уже обрабатывать данные и слать обратно.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение elmot » 25 окт 2012, 00:29

talionar писал(а):какую плату выбрать для подключения переферии(подключение датчиков(ИК,УЗ), управлением движками и пр.)

Я бы взял STM32F4-Discovery или лучше STM32F3-Discovery, ее еще нет в продаже, правда. Нормальные армы, куча интерфейсов,
куча свободных пинов, USB из коробки, датчики на борту. Вестчь!
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение =DeaD= » 25 окт 2012, 00:44

Разве к STM32F уже есть готовые прошивки для управления периферией и чтения с датчиков? Или топикстартер желает резко изучить программирование МК? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение AndreiSk » 25 окт 2012, 02:11

"1)нет проблем с питанием - 5v или 12v DC (никаких там ATX переходников =) )"
такой проблемы давно нет, http://www.mini-box.com/M3-ATX-DC-DC-AT ... wer-Supply
на ебее баксов 50 вроде

"2)малое энергопотребление"
акки с хоббикинга стоят копейки

"но - на всех на них в основном стоит atom"
берите mini-ITX, можно ставить мобильный CPU (i7 mobile)
http://www.jetway.com.tw/jw/ipcboard_vi ... =NC9B-HM67
С ебея под нее проц берете

"real-time обработку картинки хотя бы 640х480(с учетом того что помимо обработки картинки нужно будет обрабатывать сигналы с прочих датчиков)?"
FPS не указан, но атом для VGA это грустно.

"потянет ли проц оконтуривание по существующим алгоритмам"
сомневаюсь.

"нужно будет обрабатывать сигналы с прочих датчиков"
обычно этим занят микроконтроллер

"какую плату выбрать для подключения переферии"
сам уже решил эти вопрос через микроконтроллер,
но гляньте http://www.phidgets.com/
раз у вас там комп есть, то и usb найдутся

в рф можно купить, но боюсь бюджета не хватит :no:

а вы еще про камеру не рассказали

по поводу платформы - если нет драйва от собирания своей платформы или,
допустим, паяльник из рук вываливается - то конечно, берите готовое.
А так можно и самим собрать
post215265.html#p215265

А вроде Dead делал что-то на продажу, как раз в РФ магазин :Yahoo!:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2638
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение noonv » 25 окт 2012, 08:39

простые алгоритмы атом потянет, а вот что-то посложнее - нет.
мой совет - лучше сразу брать с запасом ;)
так что пока - i7.
я как-то публиковал простой бенчмарк для opencv - уже по этим простым тестам можно представить что вас ждёт по быстродействию 8)
так же, если нет цели использовать именно PC/104 - то лучше использовать более кастомерское оборудование, иначе в разы переплачиваете за индустриальность и т.п.
(в формате PC/104 уже есть платы с i7 - только стоят они...)

по платформе - предлагаю рассмотреть вариант использования обычного робота-пылесоса iRobot Roomba - управлять им можно через ардуину или вообще сделать аналог туртлбота.
плюсы от такого решения очевидны, но если хочется, то, разумеется, можно и свою платформу собрать :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 601
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение Angel71 » 25 окт 2012, 10:46

noonv, сильно подозреваю, что тест оооооочень близок к прогнозу погоды. :oops: одноядерный целерон без л3 +- как дуалкоры. или что чуть менее чем в 2 раза медленей и7. в и7 минимум 2 ядра + частоты поболее + частота шины + кеш. :oops: всё очень подозрительно.
Последний раз редактировалось Angel71 25 окт 2012, 10:58, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10654
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение talionar » 25 окт 2012, 10:57

Спасибо за оперативные ответы!

1)Пробрасывать видео не выйдет - рядом с роботом не будет ПК)он полностью автономный.Точнее они. Создается группа автономных роботов.

2)Да, знаю что дорого)Но в Dagu ось поворота подпружиненная, в этом вся его фишка проходимости.Что бы собрать свою платформу надо выбрать двигатели, доступные для покупки в спб, да еще и сроки поджимают)

3)На счет программирования на МК - ну , топикстатртер программист поэтому изучение программирования под мк не займет много времени, да и опыт уже был)Но это все так сказать "побочные задачи" - основная задача алгоритмы.

4)"акки стоят копейки" 2-3 часа от акков это как то не автономно. Я конечно понимаю что нельзя сразу вот так производительность i7 и энергопотребление атома)Но вот и ищу компромисс.
5)Да, с фпс упустил. Около 30.Пока ориентируюсь на эту цифру
6)AndreiSk ну так о микронотроллере и речь)Вопрос в выборе конкретной железки.Mini-ITX такое чудовище по размерам не пойдет)Так что тут один вариант - промышленные платы, либо PICO на i7, но в питере я таких не видел вроде.Крайний размер - nanoITX.

Свою платформу собрать с нуля - не проблема. Но есть одно большое НО - это время,время и еще раз время.А основная задача - отработка алгоритмов.Можно было бы сделать алгоритмы на ПК, потом уже перенести на платформу.Но тут есть пара пунктов
1)Есть финансирование и я бы не отказался заиметь себе промышленный ПК в кармане = )Но для проекта нужна и остальная переферия.
2)подключать мк, датчики и пр. к своему ноутбуку не имеющего com портов и стоящего кучу денег тоже не особо хочется)

Дело в том что готовые платформы типа румбы не годятся.По выше указанным соображениям.

PC/104+ - ну собственно я не переплачиваю, т.к. мне нужна вибрационная устойчивость и отрицательный температурный диапазон.Но на начальных этапах можно обойтись и без этого, т.к. программную часть можно и на pico отработать.

Даа... бенчмарк openCV меня разочаровал)Поищу на i7. Ну думаю это выйдет за Pico или Nano itx около 25-30.Тогда на переферию останется 20.

Единственная проблема - что все оборудование должно быть в компании, территориально находящейся тут, в питере(офис хотя бы).Бумажная волокита дает о себе знать)Но хотя бы так, все равно лучше чем ничего)

Еще раз спасибо за дельные советы.Пойду поищу двигатели и МК для переферии = )
talionar
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 12 апр 2012, 18:04

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение Angel71 » 25 окт 2012, 11:04

talionar, а можно хоть одну ссыль на pico-itx с или под core i3, i5 или i7?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10654
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение talionar » 25 окт 2012, 11:39

Я разве сказал что они есть?Я сказал поищу. Поиск не увенчался успехом. Но есть PC\104. Например http://www.intrasoft-spb.ru/catalog/com ... lnyi-o.php
talionar
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 12 апр 2012, 18:04

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение Angel71 » 25 окт 2012, 11:50

"Так что тут один вариант - промышленные платы, либо PICO на i7, но в питере я таких не видел вроде." :) было похоже на утверждение, что они есть, но в питере не нашли. pc104 по ссылке интересная, сенкс.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10654
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение Nesenin » 25 окт 2012, 13:08

talionar писал(а): Например http://www.intrasoft-spb.ru/catalog/com ... lnyi-o.php

:shock: сколько ж стоит сие чудо?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение talionar » 25 окт 2012, 13:14

Я полагаю прилично = )Около 37-45 тыр.
talionar
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 12 апр 2012, 18:04

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение AndreiSk » 25 окт 2012, 14:00

talionar писал(а):Вопрос в выборе конкретной железки.Mini-ITX такое чудовище по размерам не


Не очень понятно, почему платформа Dagu с одними колесами диаметром 12см,
12+1+12=25см как минимум рассматривается, а mini-itx с 17см уже чудовище по размерам :pardon:


Если вы ее на улице будете гонять, то там чем ширше ваша платформа, тем она устойчивее будет
Вот был у меня когда-то такой робот, колеса 14см, клиренс маленький, общий размер где-то 30x30см,
и все равно умудрился два раза кувырок на 90 градусов сделать (мордой в песок).
IMHO pico-ITX и PC104 просто трата денег.
Вложения
CIMG2156.JPG
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2638
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Выбор платформы для тестирования алгоритмов

Сообщение Nesenin » 25 окт 2012, 14:03

AndreiSk,вот же ответ:
talionar писал(а):Есть финансирование и я бы не отказался заиметь себе промышленный ПК в кармане = )
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

След.

Вернуться в Компьютеры в роботостроении

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4