roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот не путайся под ногами

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Сообщение Kanoka » 22 янв 2006, 16:38

Да нормально, серва для позиционирования датчиков по любому будет самый медленным звеном. Да и объект желательно засекать как можно дальше, при имеющейся базе это можно делать на 1,5 м (SHARP GP2Y0A02YK).

Разумеется если намеренно захотеть пнуть робота то тут его ничего не спасет, но просто от проходящего человека будет уворачиваться.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 22 янв 2006, 17:11

45 миллисекунд... А ведь можно их туда штуки 4 по периметру поставить и крутить не так быстро...  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Vovan » 22 янв 2006, 18:00

Как я понял, если упростить всё до нЕльзя: один ИК радар (кстати необязательно вращающийся, а, скажем, блок ИК радаров) определяет в какой стороне ближайший объект и робот останавливается и тогда в работу включается вращающийся ИК радар который поворачивается в сторону препятствия и несколькими измерениями определяет есть ли движение препятствия в "нашу" сторону, если есть - убегаем, нет - продолжаем движение (если только препятствие не по ходу движения). На ходу же определять есть ли движение мне кажется (может я ошибаюсь) слишком большая погрешность вылазит, ведь скорость радара-робота относительно разных точек (в зависимости от угла "зрения" радара) разная... а какую брать за основу?
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 22 янв 2006, 18:23

Железо в любом случае одно, разница лишь в математике.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 22 янв 2006, 18:40

Особой разницы нет движется робот или стоит, если мы знаем положение датчика относительно корпуса робота и скорость робота.

Хотя для начала можно и упростить, робот не двигается до тех пор пока ему не угрожает опасность. Наверное так и нужно, нафига ему вообще двигаться, пусть стоит у зарядки аккумуляторов до тех пора пока его что то не спугнет, как только опасность минует он возвращается обратно.

Вот вам алгоритм по которому должен вести себя робот с продвинутым интеллектом. :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Vovan » 22 янв 2006, 18:41

А может ещё упростить? :idea:  
Четыре ИК локатора (радара) по четырём сторонам и всё! Только работают они так: все четыре постоянно сканируют пространство по 4-м направлениям и в случае обнаружения препятствия с одной из сторон - остановка и радар который среагировал на препятствие переключается в режим измерения расстояний, которые в случае движущегося предмета будут меняться, соответственно и реакция всего робота... А есть такие датчики? (которые, если надо - сканируют большую область, а надо - меряют расстояние до ближайшего объекта)  :oops:
Хотя с вращающимся радаром веселее :D , типа как голову поворачивает в сторону "живого" (движущегося) предмета.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Vovan » 22 янв 2006, 18:48

To Kanoka: ну так не интересно, чего ему там вечно стоять? :D  Он уже зарядился, пусть ходит другие задачи выполняет (это правда ещё впереди) или гуляет, но только не мешает "жильцам", т.е. не путается под ногами... а зарядное устройство и так в углу под столом, там ему никто не помешает и он никому не мешает...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 22 янв 2006, 19:16

Мы толчемся на месте, пока не начнешь подбирать элементную базу и чего то строить это пустой разговор. Попробуй найти ИК-датчики, отталкиваясь от угла захвата и дальности действия можно будет двигаться дальше.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Vovan » 22 янв 2006, 21:02

Подбирать элементную базу? :D  было бы под что... :(  Под какую задачу? Если Вы поняли объясните мне... было бы здОрово! А я пока задачу не узрел...
Всего сутки вопрос на форуме, все советы, пока, далеки от воплощения, а Вы предлагаете элементы подбирать!?  :shock:
Пошарился, я естественно, по датчикам ИК... пока не нашёл то что нужно...
Но у меня такое чувство, что задача эта решается как-то просто! Пока не знаю как, но не сложно, как мы тут накрутили... К примеру Dizzy или Robosapien... Тут, мне кажется, надо в принципе (как было вначале топика сказано) задачу решить, а уж потОм об элементной базе говорить...
Конечно! Не сижу "сиднем", ищу, фильтрую, думаю, размышляю...
Знаю точно одно: начинай делать! - этот лозунг не проходит... :(  без подготовки и точного определения задачи.
Не так ли?
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение 40inD » 23 янв 2006, 11:07

Инфракрасное излучение от разных поверхностей отражается по-разному. От некоторых оно вообще не отражается, уровень отраженного сигнала также зависит от цвета пов-ти. Это к вопросу об аналоговых датчиках, измеряющих расстояние по амплитуде отраженного сигнала. Задумывались ли вы об этом? Думаю, все же лучше УЗ-датчики.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 23 янв 2006, 12:00

УЗ тоже не панацея: человека в шерстяном свитере он не увидит...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение 40inD » 23 янв 2006, 12:16

Тогда уж в шерстяных штанах! :)
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 23 янв 2006, 13:16

Инфракрасное излучение от разных поверхностей отражается по-разному. От некоторых оно вообще не отражается, уровень отраженного сигнала также зависит от цвета пов-ти.

Ну это смотря какие датчики использовать, некоторые вообще не обращают внимания на уровень отраженного сигнала, а определяют расстояние исключительно по углу входящего луча.

УЗ-датчики тоже вариант но с ними как то все сложнее (электроника и работающие двигатели дают сильные наводки), да и точное положение объекта определить трудно. Узконаправленные ИК этих недостатков лишены, единственный минус это их близорукость.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение 40inD » 23 янв 2006, 13:37

Kanoka писал(а):
Инфракрасное излучение от разных поверхностей отражается по-разному. От некоторых оно вообще не отражается, уровень отраженного сигнала также зависит от цвета пов-ти.

Ну это смотря какие датчики использовать, некоторые вообще не обращают внимания на уровень отраженного сигнала, а определяют расстояние исключительно по углу входящего луча.

УЗ-датчики тоже вариант но с ними как то все сложнее (электроника и работающие двигатели дают сильные наводки), да и точное положение объекта определить трудно. Узконаправленные ИК этих недостатков лишены, единственный минус это их близорукость.


Чтобы не было ложных срабатываний от наводок нужно использовать микросхемы Tone Decoder, настроенные на частоту УЗ датчиков. Тогда они будут давать единицу только при поступлении определеной частоты.

А в чем близорукость узконаправленных датчиков? 3-6 метров - это близорукость?
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 23 янв 2006, 14:04

А в чем близорукость узконаправленных датчиков? 3-6 метров - это близорукость?

3-6 м это очень хорошо, просто таких я не видел, максимум что нашел это SHARP GP2Y0A02YK ? 1,5 метра.

На счет микросхемы Tone Decoder учту, Mandigit сейчас плотно занимается вопросом УЗ-датчиков, но у него как то все очень шумно пока получается.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter