roboforum.ru

Если требуется проходимость в завалах и узких щелях, можно сделать двойные гусеницы (снизу как обычно и сверху), что то типа как на рисунке. При этом будет защита от переворотов, которые неизбежны на камнях и перепадах высот, и плюс прибавится тяга в узких проходах, т.к. будет цеплять и за пол и за потолок. Такая контрукция может даже вгрызаться в не слишком тяжелую породу. При движении по более менее ровной поверхности верхний привод можно отключать для экономии энергии.

Кстати, я бы сделал питание и управление по проводам, но также продублировал бы аккумуляторами и радио для варианта с обрывом провода (раз речь идет про труднопроходимые завалы). Как минимум он может при обрыве передавать свои координаты и пищать для облегчения его поиска. Как максимум - продолжить выполнение задачи или попробовать вернуться.

Про вес все правильно написали. Более того, проходимость гусениц напрямую зависит от веса конструкции. при легком весе у гусениц проходимость никакая. Так что завесьте ваши 100м кабеля, умножьте его на 2 и получите примерный минимальный вес вашей тележки, иначе по прямой он его не утащит, тем более если будут повороты.

Верхние гусеницы ИМХО лишние - они помогут только в очень узком диапазоне щелей - в слишком узкую оно не пролезет, а чуть шире - не достанет до второй стороны.

Насчет провода - желающие могут попробовать у себя в квартире потянуть кабель из одной комнаты в другую, чтобы он хотя бы 2-3 угла огибал и измерить силу, с которой нужно тянуть кабель. И учесть, что при 100 м кабеля она будет больше существенно.

Michael_K писал(а):Да поймите вы - "тяга" не бывает больше веса (ну за исключением очень специальных случаев)... тем более на неподготовленной поверхности.

Если у вас робот весит три кило, вы хоть десять самых медленных гусениц на него прицепите, гирю в десять килограмм он не сдвинет никогда, тупо будет крутить гусеницами на месте и зарываться в песок и все.

Спорное утверждение... в шахтах может быть и твердая поверхность.
И вообще, робот запросто сдвинет гирю и даже протащит сколько надо.
У мну робот весом в полкило таскал 3кг банку с сахаром

угу. на гладком чистом ламинате на силиконовых колесах.

AndreiSk писал(а):У мну робот весом в полкило таскал 3кг банку с сахаром

За веревочку?

он наверное тестировал сумоиста.
Коэфф трения запросто может различаться раз в шесть - это понятно.
Вот только вряд ли на это можно полагаться.
Тем более в реальных "катакомбах" - там всегда будет пыль, песок, галечка, просто грязь и т.п.

boez писал(а):Верхние гусеницы ИМХО лишние - они помогут только в очень узком диапазоне щелей - в слишком узкую оно не пролезет, а чуть шире - не достанет до второй стороны.

Я имел в виду что у подобной платформы будет возможность преодолевать сложные завалы мусора, плюс устойчивость к переворотам. Вы пробовали на р/у танке ездить по автомобильной колее? Он с нее просто падает и переворачивается и все. А тут просто переключается привод на верхний и поехали дальше.

Возможно будет возможность "вгрызаться в препятствие", но это надо тестировать.
То, что я имею в виду можно посмотреть по следующей ссылке:
Это флеш игра по механике. Я там набросал что я хочу сказать.
http://www.fantasticcontraption.com/?designId=11441743
Вначале несколько секунд идет реклама, потом над ней появляется надпись "Skip Ad" - Нажимаете ее и попадаете в записанный мной уровень. Там жмете СТАРТ и смотрите действие.

Понятно что это идеализация, но мне было бы интересно попробовать подобный вариант в реале.

PS: Кстати игра прикольная для понимание основ механики. Оч советую.

зачем мудрить с двойными гусеницами? делается корпус по высоте тоньше колёс/гусениц и всё, проблема с переворачиванием решена.