Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================

Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо

Вложение:

face.jpg [ 177.62 КиБ | Просмотров: 125983 ]

, а это спина

Вложение:

back.jpg [ 67.88 КиБ | Просмотров: 125523 ]

.

=DeaD=

esprit писал(а):

Опять же DIR-320 жрет 2 ампера. Думаю какие элементы питания использовать.

Реально жрёт, замерялось амперметром или просто блок питания на 2А?

esprit писал(а):

Платил по квитанции, которую выдает интернет магазин.

Тогда всё должно быть окей, скан не надо, setar всё равно отправляет только после получения денежки на счет.

Добавлено спустя 35 секунд:

esprit писал(а):

USB можно освободить использую USB HUB. Сам не пробовал. В планах использовать IP камеру.

Еще и USB-HUB городить это уже слишком. А какую IP камеру планируете использовать и зачем именно так, а не через вебку?

Добавлено спустя 9 минут 1 секунду:
Кстати, вы уже умеете куда-нибудь в OpenCV получать картинку с IP-камер?

=DeaD=

Если получится, то сегодня возьму Logitech HD Webcam C270

esprit

ИМХО IP камера проще, но до этого еще далеко. По OpenVC надо посмотреть. Пока остановился на этом http://www.ampersant.ru/glaz/

=DeaD=

Вебкамеру взял, видео на ПК в разрешении 320х240x10fps пробрасывается успешно, по крайней мере по проводному каналу

Добавлено спустя 30 секунд:
Задержка видео порядка 0.2-0.3 секунды, в общем крайне разумная.

Добавлено спустя 41 минуту 18 секунд:
Проброску видео через WiFi проверил - работает, задержка может до 0.3-0.5сек возросла, а может я устал и мне кажется

Добавлено спустя 1 час 14 минут 57 секунд:
Вот тут и тут есть инфа про использование UART-порта под таким линухом:
http://www.xakep.ru/magazine/xa/128/110/1.asp
http://robocraft.ru/blog/electronics/415.html

Я так понял можно напрямую из Хакера взять исходник, собрать его и останется только понять, как его записать во флеш-память роутера, чтобы освободить USB-порт от флешки.

Добавлено спустя 51 минуту 5 секунд:
Всё, более менее понял, осталось реализовать.

Короче план такой - надо:
1. Поставить на роутер средства компиляции (во встроенную память не влезут - поэтому ставить надо на флешку);
2. Написать небольшую программу, которая открывает сокет и транслирует его в UART и обратно;
3. Сохранить программу во флеш память контроллера и дать на неё права на выполнение (сохраняем как на обычный диск, только делаем flashfs save, flashfs commit, flashfs enable);
4. Добавить запуск нашей программы в /usr/local/sbin/post-boot серией команд типа:

Цитата:

echo “/usr/local/mysoft/my_uart_server” >> /usr/local/sbin/post-boot
flashfs save
flashfs commit
flashfs enable

Myp

во
молодец

на хъакере интересное напсиано
я тоже всё сидел и думал где бы утянуть алгоритм для компорта готовый )

проще всего записать в рутер можно пересобрав прошивку рутера
разбираем, добавляем файлы, собираем обратно и зашиваем

пару раз разобрать и собрать и это уже занимает пару минут )

=DeaD=

Да, я тоже мечтаю освоить эту тему, добавить в прошивку и чтобы роботы на базе DIR-320 расплодились десятками и сотнями по всему миру

и чтобы доработка роутера по инструкции занимала какие-нибудь 10-15 минут у новичка.

esprit

И тут Астапа понесло. Где камеру то брали? И чем получали видео на ПК? Однако задержка...

Myp

важный момент..
хорошо бы лишнее из роутера убрать
всякие там сетевые фишки ненужные обычному роботу ибо вся прошивка просто таки забита под завязку этой байдой.
памяти освободится и лишние процессы мешать не будут.

=DeaD=

esprit писал(а):

Где камеру то брали?

В магазине, а в чем вопрос?

esprit писал(а):

И чем получали видео на ПК?

Тупо набирал в адресной строке браузера 192.168.1.1:7776/?action=stream и оттуда гналось потоковое видео в формате MJPEG, только надо кодеки установить. Пока в OpenCV это не загонял. Но формат стандартный, решения должны быть.

esprit писал(а):

Однако задержка...

Однако она везде будет и в радиокамере через ТВ-тюнер и в IP-камере и даже в фотике цифровом в мыльнице задержка есть, потому зеркалки и рулят если надо успевать сфоткать

Добавлено спустя 39 секунд:

Myp писал(а):

важный момент..
хорошо бы лишнее из роутера убрать
всякие там сетевые фишки ненужные обычному роботу ибо вся прошивка просто таки забита под завязку этой байдой.
памяти освободится и лишние процессы мешать не будут.

Да там и так в этой версии прошивки, чтобы поддержку камер впихнуть, почти всё выкинули

=DeaD=

esprit, вы распиновку UARTа уже установили?

esprit

http://dipcore.com/wp-content/uploads/2 ... pinout.jpg

=DeaD=

Оттуда же скопирую:

Если необходимо использовать этот uart порт для других целей (наиболее часто используют для шаринга с ресиверами без lan порта, подключения GPS, можно также подключить микроконтроллер и взаимодействовать с ним через uart) необходимо отключить отладочную консоль от /dev/ttyS0. Необходимо ввести команды:

Код:

nvram set kernel_args="root=/dev/mtdblock2 rootfstype=squashfs,ext3 noinitrd init=/linuxrc console=null"
nvram commit

И перезагрузиться. Вернуть все назад можно командой:

Код:

nvram set kernel_args="root=/dev/mtdblock2 rootfstype=squashfs,ext3 noinitrd init=/linuxrc console=/dev/ttyS0"
nvram commit

Параметры порта по умолчанию 115200 8N1. Для изменения параметров порта под OpenWrt можно использовать утилитку stty. Установить ее можно следующей командой:

Код:

opkg install coreutils-stty

Добавлено спустя 3 часа 7 минут 40 секунд:
загадочно, у меня флешка вообще под /dev/sda - это глюк?

Форматнул через "mke2fs -j /dev/sda", думаю теперь - не форматнул ли чего лишнего

Добавлено спустя 20 минут 18 секунд:
хм, форматнул /dev/sda, а подмонтировать получилось "mount /dev/sda1 /opt", загадка

Добавлено спустя 8 минут 36 секунд:
Заметка:

Если мы не экспериментируем на рабочем роутере, значит нам надо наш DIR-320 подцепить как клиента к рабочему роутеру, для этого в настройках DIR-320 надо указать на странице IP Config \ WAN & LAN указать соединение с WAN - по тем же принципам, что и у домашних компьютеров, например, у меня это был адрес 192.168.1.10, шлюз 192.168.1.1, маска 255.255.255.0, а в LAN IP Setting указываем IP 192.168.2.1, маску 255.255.255.0, далее домашний комп я воткнул в DIR-320, переписал свой IP и шлюз на 192.168.2.* и на этом получил в домашнем компе одновременно инет и доступ к DIR-320, а так же интернет появился на DIR-320.

Добавлено спустя 2 минуты 41 секунду:
Попытался установить всё что надо на роутер, команды

Цитата:

echo -e "src optware http://ipkg.nslu2-linux.org/feeds/optwa ... oss/stable\ndest root /" > /etc/ipkg.conf
ipkg.sh update

выполнились на ура, а вот команда

Цитата:

ipkg.sh install uclibc-opt

скачала всё нормально, а потом при попытке установить выдала вот такое:

Цитата:

/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/librt.so.0 to librt-0.9.28.so: Operation
not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libresolv.so.0 to libresolv-0.9.28.so: O
peration not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libpthread.so.0 to libpthread-0.9.28.so:
Operation not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libnsl.so.0 to libnsl-0.9.28.so: Operati
on not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libmudflapth.so.0 to libmudflapth.so.0.0
.0: Operation not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libmudflap.so.0 to libmudflap.so.0.0.0:
Operation not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libm.so.0 to libm-0.9.28.so: Operation n
ot permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libintl.so.0 to libintl-0.9.28.so: Opera
tion not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libdl.so.0 to libdl-0.9.28.so: Operation
not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/libcrypt.so.0 to libcrypt-0.9.28.so: Ope
ration not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't link /opt/lib/ld-uClibc.so.0 to ld-uClibc-0.9.28.so: O
peration not permitted
/opt/sbin/ldconfig: can't chmod /opt/etc/ld.so.cache~ (Operation not permitted)
Done.
[admin@(none) root]$

Никто не в курсе, что это может быть?

Добавлено спустя 4 минуты 35 секунд:
Видимо что-то не до конца подмонтировалось

((

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:
"fdisk -l" выдаёт:

Цитата:

[admin@(none) /]$ fdisk -l

Disk /dev/mtdblock0: 0 MB, 262144 bytes
255 heads, 63 sectors/track, 0 cylinders
Units = cylinders of 16065 * 512 = 8225280 bytes

Disk /dev/mtdblock0 doesn't contain a valid partition table

Disk /dev/sda: 1027 MB, 1027604480 bytes
32 heads, 62 sectors/track, 1011 cylinders
Units = cylinders of 1984 * 512 = 1015808 bytes

Disk /dev/sda doesn't contain a valid partition table

LastLeader

А там внутри только один UART? Я только через переходник работал. A ASUS WL500 просто 2

=DeaD=

Там внутри да, один уарт. А два зачем? Я так понимаю только если один для консоли, а второй для работы?

Добавлено спустя 28 минут 18 секунд:
Поменял флешку, команда "ipkg.sh install uclibc-opt" прокатила, движемся дальше.

Добавлено спустя 16 минут 50 секунд:
Начал собирать инфу, чтобы желающие могли быстро подключаться к проекту: [[DIR-320]]

LastLeader

=DeaD= http://vampik.ru/ - заточен именно под DIR-320 смотри в ту сторону. + Есть сборщик от DD-WRT. на досуге поищу интересную статью. DD-WRT вообще рулит там много наработок. Олеговская прошивка просто надежная и заточена под наш регион.
По Олеговской прошивке советую читать вот эту статью http://wl500g.info/showthread.php?t=3171&page=89
Если хотите что-то выдрать из прошивки смотреть вот здесь -http://code.google.com/p/wl500g/wiki/CompilingCustomFirmware
http://wl500g.info/showthread.php?t=23433&highlight=%C8%ED%F1%F2%F0%F3%EA%F6%E8%FF+%F1%E1%EE%F0%EA%E5+%EF%F0%EE%F8%E8%E2%EA%E8
с ssh большинство работают через - PuTTY
А в линуксе вообще ничего вроде ставить не нужно ssh 192.168.1.1 и все.

roboforum.ru

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Кто сейчас на конференции